동적 환경에서 뉴로-퍼지를 이용한 웹 기반 자율 잠수 이동로봇 제어기 설계

서지정보

· 발행기관 : 한국수산해양기술학회
· 수록지 정보 : 수산해양기술연구 / 39권 / 1호 / 77 ~ 83페이지
· 저자명 : 최규종, 신상운, 안두성

초록

본 논문에서는 수중이동로봇이 웹으로 제어되는 자율잠수이동로봇(Autonomous Under water Mobil Robot, AUMR) 문제에 대한 방법을 제시하였다. 이러한 시스템의 목적은 인터넷에 접속한 클라이언트가 수중이동로봇을 시작위치에서 목표위치 까지 주행시키기 위한 것이다. 본 시스템을 설계 시 고려한 사항 중 가장 중요한 것은 다음과 같다. 첫째 수중이동로봇은 정보전송에 있어서 시간지연이 발생하더라도 동적인 수중환경에서 스스로 주행이 가능하도록 지능을 가져야 하며, 둘째 운용체제와 하드웨어 플랫폼에 상관없이 수행 가능해야 한다는 것이다. 전자는 수중이동로봇을 충돌회피 행동기와 목표추종 행동기로 설계하였다. 이러한 행동기들을 이용하여 환경에 대한 사전 정보 없이 시작위치에서 목표위치까지 충돌하지 않는 경로를 계획하고 예기치 못한 수중 장애물에 대해서 지능적으로 응답할 수가 있다. 후자는 서버를 탑재한 수중이동로봇에 클라이언트가 IP를 통해 연결할 수 있도록 구성하였다. 웹페이지는 서버 사이드 스크립트 언어인 ASP.NET으로 프로그램 하여 클라이언트가 웹브라우저를 통해서 이동로봇에 접근할 때마다 이동로봇을 제어하고 감시할 수 있는 GUI창을 볼 수가 있다. 이러한 GUI창을 통해서 클라이언트는 수중이동로봇을 제어 및 감시할 수 있다. 본 논문에서 제시한 방법은 충돌회피와 목표위치 추종하는 시뮬레이션을 통해 수중이동로봇이 웹으로 제어되어 자율잠수이동로봇(Autonomous Underw ater Mobil Robot, AUMR)을 검증하였다.

참고자료

· 없음