3D 깊이지도와 객체 인식 기반의 로봇 비전 시스템 (Robot Vision System based on 3D Depth map and Object Recognition)

서지정보

· 발행기관 : 대한전자공학회
· 수록지 정보 : 전자공학회논문지 / 57권 / 3호 / 101 ~ 105페이지
· 저자명 : 고정환

초록

본 논문에서는 스테레오 카메라 시스템과 라이다 센서의 융합을 통해 획득한 2차원 공간지도를 이용한 자율 이동로봇의 효과적이고 지능적인 경로설정을 위한 방법을 제시하였다. 카메라와 라이다 센서간 좌표계 변환을 진행한 후, 스테레오 입력 영상간의 시차지도와 깊이정보를 검출하고, 자율 이동로봇과 장애물간의 거리와 위치좌표인 2차원 공간지도를 산출하여 장애물과 다른 물체들과의 상대 거리를 산출하였다. 산출된 2차원 공간지도를 토대로 자율 이동로봇의 효과적이고 지능적인 경로설정에 따라 자율적으로 주행하게 된다. 실 시간적으로 입력되는 스테레오 영상을 사용하여 실험한 결과 자율주행로봇과 전방에 존재하는 장애물간의 거리 검출이 높은 정확도와 실시간성이 유지됨으로써 스테레오 카메라 시스템의 2차원 공간지도에 기반을 둔 자율주행로봇의 상용화 가능성을 제시하였다.

영어초록

In this paper, the method for an effective and intelligent route decision of an automatic moving robot using a 2D spatial map through a fusion of the stereo camera system and Lidar sensor is proposed. The spatial fusion transforms the lidar coordinates into the camera coordinates and then, the depth information and disparity map are detected in the inputting images of a parallel stereo camera. The distance between the automatic moving robot and the obstacle detected and the 2D spatial map obtained from the location coordinates, and then the relative distance between the obstacle and the other objects obtained from them. The automatic moving robot move automatically by effective and intelligent route decision using the obtained 2D spatial map. From some experiments on robot driving with the stereo images, it is analyzed that the proposed algorithm is capable of multi obstacle detection with high accuracy in real-time on our own acquired data. From these good experimental results a possibility of implementing an autonomous robot using the proposed scheme is finally suggested.

참고자료

· 없음