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[A+] 인천대 기계공학실험(1) 로봇실험 레포트2025.05.051. D-H 파라미터 D-H 파라미터는 Denavit-Hartenberg Parameter의 약자로 매니퓰레이터 내의 연결된 링크 간의 관계를 수학적으로 표현할 수 있는 기구학적인 모델링 방법이다. 공통법선이라는 개념을 이용하여 총 4개의 매개변수로 두 개의 링크 간 관계를 표현하는 방법이다. 링크길이, 링크의 비틀림 각도, 링크 간 전위, 링크 간 회전 등의 매개변수를 이용하여 동차변환 T를 구할 수 있다. 2. 정기구학 정기구학(Forward Kinematics)은 로봇을 구성하고 있는 링크와 관절의 각도와 길이로부터 로봇이 작...2025.05.05
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Python을 이용한 화학공정 제어시스템 모사 실험2025.01.231. 화학공정 제어시스템 화학공정은 화학적, 물리적 과정을 통해 원료 물질이 원하는 생산물로 변환되는 생산공정이다. 제어시스템에 가장 최적으로 운전되는 공정 목표치를 설정하여 DSC, PLC 등 기본 제어시스템이 공정 목표치를 만족하도록 자동으로 운전할 수 있다. 2. 1차 공정시스템 1차 공정시스템은 동특성이 1차 선형미분방정식으로 표현되는 공정이다. 여기서 동특성은 응답이 움직이는 특성으로, 주어진 공정에 특정 입력을 넣었을 때 시간에 따라 출력 응답이 어떻게 움직이는지를 의미한다. 3. 2차 공정시스템 2차 공정시스템은 동특성...2025.01.23
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방통대 컴퓨터과학과 jsp프로그래밍_기말_과제물형2025.01.251. JDK JDK는 Java Development Kit의 약자이며, ORACLE 사이트에서 운영체제에 맞게 다운로드가 가능합니다. JSP 프로그래밍을 위해서는 JRE만 설치하는 것은 부족하고 JDK를 설치해야 합니다. JDK에는 컴파일러와 디버거가 포함되어 있습니다. 2. JSP 처리 과정 JSP 처리 과정은 다음과 같습니다. 클라이언트 요청 -> JSP페이지-> 서블릿 클래스 -> 서블릿 -> 클라이언트에게 응답. WAS/웹 컨테이너는 JSP에 대한 요청이 들어온 후 상응하는 서블릿이 존재하지 않을 경우 JSP페이지를 서블릿 ...2025.01.25
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Python을 이용한 화학공정 제어시스템 모사 실험2025.01.231. 화학공정 제어시스템 화학공정은 화학적, 물리적 과정을 통해 원료 물질이 원하는 생산물로 변환되는 생산공정이다. 제어시스템에 가장 최적으로 운전되는 공정 목표치를 설정하여 DSC, PLC 등 기본 제어시스템이 공정 목표치를 만족하도록 자동으로 운전할 수 있다. 2. 1차 공정시스템 1차 공정시스템은 동특성이 1차 선형미분방정식으로 표현되는 공정이다. 여기서 동특성은 응답이 움직이는 특성으로, 주어진 공정에 특정 입력을 넣었을 때 시간에 따라 출력 응답이 어떻게 움직이는지를 의미한다. 3. 2차 공정시스템 2차 공정시스템은 동특성...2025.01.23
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간호연구 전범위 필기노트2025.05.141. 측정의 의미 측정은 변수에 값을 부여하는 것으로, 개념을 경험적(현실)세계의 자료와 연결시켜주는 과정이다. 측정 시 고려해야 할 점은 신뢰성과 타당성이다. 신뢰성은 반복연구에서 얼마나 동일한 결과가 나오는지, 타당성은 측정하고자 하는 것을 제대로 측정하고 있는지를 나타낸다. 2. 측정 수준 측정의 범위에 따라 명목, 서열, 등간, 비율 측정 수준으로 구분된다. 명목 측정은 단순 분류, 서열 측정은 분류와 서열화, 등간 측정은 분류, 서열화, 간격화, 비율 측정은 분류, 서열화, 간격화, 비율화를 포함한다. 3. 측정오차 측정오...2025.05.14
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[A+] RLC 공진 회로 레포트2025.05.131. RLC 공진 회로 실험 목적은 RLC를 이용한 직렬 및 병렬 공진 회로를 구현하고, 공진 회로의 주파수 특성을 측정 및 분석하여 공진 개념과 시스템의 주파수 개념을 파악하는 것입니다. 공진이란 외부 자극에 대한 반응이 진동수 등의 입력 변수를 조절하여 극대화되는 현상을 말하며, RLC 회로에서 공진 현상이 관측됩니다. 공진 주파수는 코일의 인덕턴스나 축전기의 전기용량을 조절하여 변경할 수 있습니다. 직렬 RLC 공진 회로에서의 공진은 키르히호프 법칙을 기술한 미분방정식을 풀어서 유도할 수 있습니다. 전류 크기의 그래프에서 특정...2025.05.13
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인천대학교 로봇공학 중간과제 A+2025.04.301. PUMA 560 로봇 PUMA(Programmable Universal Machine for Assemble) 560 로봇은 6개의 회전 관절과 6개의 링크가 있는 산업용 로봇 팔입니다. PUMA 560 로봇의 순운동학의 수학적 모델은 6자유도를 가지며 좌표 프레임의 회전 및 변위를 포함합니다. PUMA 560 매니퓰레이터의 순운동학 분석은 D-H 모델과 변환행렬을 통해 분석할 수 있습니다. 2. 좌표축 설정 각 프레임의 z축은 프레임의 회전축이어야 하고 x축은 프레임 Bn-1 및 Bn의 z축에 수직이어야 합니다. 프레임 Bn...2025.04.30
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사회적 배제와 삶의 만족도의 관계2025.05.031. 역코딩 문항의 의미 역코딩 문항은 부정적인 내용을 포함하고 있는 문항을 역으로 변환해야 하는 것을 의미한다. 이는 응답자가 부정 문항에 대해 긍정적으로 응답한 경우 실질적으로는 긍정 응답으로 간주되어야 함을 나타낸다. 2. 리커트 척도의 의미 리커트 5점 척도는 긍정적 응답과 부정적 응답의 양극 척도를 측정하는 방법이다. '전혀 아님'이나 '아님'은 부정적 응답, '보통'은 중립적 응답, '그러함'과 '매우 그러함'은 긍정적 응답을 의미한다. 역코딩 문항의 경우 응답 방향이 반대로 해석된다. 3. 통계 분석 방법 리커트 척도 ...2025.05.03
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기계가공 예비보고서2025.01.141. 선반가공실험 선반은 주요 구성요소로 베드, 주축대, 심압대, 왕복대 등 4부분으로 나눌 수 있다. 베드는 선반의 각 구조부와 공작물의 무게, 절삭력 등을 지지하는 역할을 한다. 주축대는 공작물을 회전시키는 주축과 주축 베어링, 회전수 변환장치 등을 갖추고 있다. 심압대는 공작물의 오른쪽 끝을 지지하며, 왕복대는 공구대가 설치되는 새들과 자동이동장치 등을 가지고 있다. 선반작업 시 안전수칙으로는 옷자락 정리, 쇠 부스러기 처리, 보안경 착용, 회전 중 가공품 접촉 금지 등이 있다. 2. 밀링가공실험 밀링머신은 칼럼, 니, 주축,...2025.01.14
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전기회로설계실습 결과보고서82025.05.151. 인덕터의 특성 이번 실습을 통해 인덕터의 특성을 이해하고 RL회로의 과도응답을 이해할 수 있었습니다. 사각파 형태로 전압이 입력될 때 인덕터를 포함한 회로의 전압이 exponential 형태로 증가하고 감소한다는 것을 확인했습니다. 또한 시정수의 5배 이상의 주기를 가져야 인덕터가 완전히 충전, 방전된다는 것을 알게 되었습니다. 2. RL 회로의 과도응답 이번 실습에서는 RL 회로의 과도응답을 실험적으로 확인할 수 있었습니다. 사각파 입력에 대한 저항과 인덕터의 전압 파형을 측정하여 이론적인 예상과 비교할 수 있었습니다. 주기...2025.05.15
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