OP Amp의 일반적 특성일명 연산증폭기라 한다. 연산증폭기는 대단히 큰 전압이득, 큰 입력임피던스, 작은 출력임피던스를 가지는 차동증폭기로서 전압진폭변환, 발진기, 필터, 계측기회로 등에 널리 사용된다. 연산증폭기는 큰 전압이득을 얻기 위하여 차동증폭기를 여러 단으로 구성하여 이루어진다. 아래 그림은 두 입력신호와 하나의 출력신호를 가진 기본적인 연산증폭기를 표시한 것이다. 입력단자에 붙인 기호, 플러스(+)와 마이너스(-)는 출력신호와 그 입력단자 사이의 위상관계를 표시한 것이다. (+)는 위상이 같음을 표시하고, (-)는 그 입력과 출력의 위상이 반대임을 나타낸다.{아날로그 연산의 시뮬레이션 회로에서 사용 될 정도로 고성능의 증폭기를 지칭하는 것이었는데 현재는 오히려 고성능인 범용 증폭기를 일반적으로 op 앰프라고 한다. op앰프는 여러 가지 특징을 갖고 있지만 공통된 주요한 특징을 요약하면 다음과 같다.1. 차동증폭기 회로 구성으로 되어 있다. 즉 동상(비반전:+)과 역상(반전:-) 2개의 입력핀을 갖고 있다.2. 출력핀은 1개만 있다. 즉 차동출력으로 되어 있지 않다.3. 증폭기 자체가 갖고 있는 증폭도(오픈 루프 이득)는 매우 크고. 적어도 104배 이상, 평균적으로는 105배(100dB) 이상이다.4. negative feedback회로에 사용하는 것을 전체로 해서 만들어져 있기 때문에 부정발진을 방지하기 위한 보정용 C,R의 외부 접속핀을 두기도 하고 내부 회로에 그 대책을 시행하고 있다.5. 직류를 포함한 신호를 증폭하는 회로에서 무신호시의 출력 전압을 정확하게 제로로 하기 위해, 내부 회로의 언밸런스에 따라 발생하는 부정 전압(오프셋)을 보정할 수 있는 회로 구성으로 되어 있는 것이 많다.6. 증폭기에 대해서는 일반적으로 요구되는 고입력 임피던스, 저출력 임피던스의 조건은 OP앰프의 경우에 매우 높을 정도로 만족하게 만들어진다.연산증폭기의 기호(Schematic symbol)아래 그림 1은 기본적인 연산증폭기를 표시한 것이다. (+)입력은 입력과 위상이 같은 신호를 출력하고, (-)입력은 입력과 위상이 반대인 신호를 출력한다. 그림 2 a는 연산증폭기의 등가회로로써 입력임피던스를 {R_i, 출력임피던스를 {R_o라 놓고 출력회로에 종속전압원 {A_d V_d를 대치한 회로이다. 그림 2 b와 같은 이상적인 연산증폭기의 등가회로에서는 {R_i = INF,R_o = 0,A_d = INF이다.{전기적 특성(Electrical ratings)일정한 전원전압과 일정한 주위 온도에서 측정된 연산증폭기의 여러 특성1. 입력 오프셋 전압(Input Offset Voltage) : 출력전압을 0으로 하기 위하여 두 입력단자 사이에 인가해야할 전압.2. 입력 bias 전류(Input Bias Current) : 두 입력 단자를 통해 흘러 들어가는 전류의 평균값.3. 입력 offset 전류(Input Offset Current) : 출력전압이 0일 때 두 입력단자를 통해 흐르는 전류의 차이.4. 입력 공통성분 범위(Input Common Voltage range) : 동상 입력전압의 범위.5. 입력 저항(Input Resistance) : 입력단 접지시 두 단자 사이에서 증폭기 내부로 들여다 본 저항 성분.6. 출력 단락 전류(Output Short Cirecuit Current) : 부하로 흘릴 수 있는 최대 전류.7. 출력 전압 범위(Output Voltage Swing) : 주어진 부하저항 값에서 왜곡 없이 얻을 수 있는 출력전압의 변화의 최대값.8. 개방 전압 이득(Open-Loop Voltage Gain) : 외부의 귀환 회로가 없을 때 연산증폭기의 이득.9. 대신호 전압이득.10. 슬로우율(Slew rate) : 연산증폭기의 이득이 1일 때 출력전압의 시간에 따른 변화율.11. 동상 제거비(Common Mode Rejection Ratio) : 두 입력단자에 동일한 신호를 동시에 인가했을 경우 입력신호에 대한 출력신호의 비(일반적으로 decibel(dB)로 표시).OP Amp의 Offset, Bias, Drift 요소들이 출력에 미치는 영향Offset연산증폭기의 입력이 0 V이면 그 출력도 0 V이어야 하지만, 실제로는 약간의 오프셋전압(offset voltage)이 발생한다. 이는 입력신호에 따른 것이 아니라 회로 자체에 의해 발생하는 잡음이다. 입력오프셋전압은 제조회사에서 정하며, 출력오프셋전압은 회로에 따라 입력오프셋전압과 증폭기의 전압이득에 의해 정해진다. 출력오프셋전압은 (1) 입력오프셋전압 VIO, (2) 두 입력단자에 가해지는 직류입력신호의 차이, 오프셋전류에 의해 정해진다.입력 오프셋전압은 차동 입력 회로의 언밸런스에 따라 발생하는 +, - 양 입력핀 사이의 무신호시의 차전압이다. 수mV 이하의 미소한 전압이지만, 회로의 용도에 따라서는 무시할 수 없는 경우도 있다. 입력 오프셋 전류도 +, - 양 입력핀에 흐르는 입력 바이어스 전류의 크기는 거의 동일하지만, 내부 회로의 미세한 언밸런스가 원인으로 약간 달라진 값이 되고 이 양자의 차의 전류를 입력 오프셋 전류라고 부르는데 온도의 영향을 크게 받는다. 역시 입력 오프셋 전압이나 전류도 온도의 영향을 받아 변하면 op앰프전체를 변화시키게 된다.오프셋전압({V_os)입력오프셋전압{V_os는 출력전압을 0V로 하기 위해 Op-Amp의 두 입력 사이에 인가되는 차동직류전압 으로 정의된다. {V_os는 이상적으로 0V이어야 하지만 실제적으로는 수 mA에 이른다. Op-Amp가 대신호의 증폭에 사용될 때 오프셋전압이 작은 정도는 무시 될 수 있다. 비록 작은 출력전압 이지만 어떤 측정된 양을 나타내기 위하여 Op-Amp가 사용될 때, 0이 아닌 출력전압은 실질적인 오차를 수반하게 된다. 이러한 회로응용에서는 매우 낮은 오프셋전압을 갖는 Op-Amp가 사용되거나, 오프셋전압의 조정이 가능한 입력단을 갖는 Op-Amp가 사용된다.입력오프셋전류({I_os)입력바이어스전류의 작은 차이라도 이것은 증폭기의 이득만큼 증폭되어 출력오프셋전압을 발생시킨다. BJT 입력회로에 대한 오프셋전류는 수십 내지 수백 uA인 반면에 JFET 입력에 대한 값은 보통 수 pA이다.Drift앞의 입력 오프셋 전압은 온도에 따라서 변화한다. 이 변화의 정도를 단위 온도 당 평균값으로 표시한 것이 입력 오프셋 전압의 온도 드리프트다. 일반적으로 {muV/ 의 단위로 나타낸다. 온도 1 의 변화마다 표준값이 5{muV가 변한다. 즉 오프셋은 온도에 의해 변화하는데 온도변화가 drift이니까 drift가 변하면 오프셋에 변화를 주어 OP앰프 전체에 변화를 주게 되는 것이다.드리프트라는 용어는 온도변화에 따른 출력전압의 변화를 나타낸다. 출력전압을 상온에서 0V로 조정해도 그 값은 온도가 변화함에 따라 변화한다. 전형적으로 오프셋전압의 드리프트 {TRIANGLE V_os / TRIANGLE T는 5∼40{muV/ 의 범위를 갖는다. 경험적으로 드리프트는 초기 오프셋전압에 대해 mV당 3.3{muV/ 이다. 오프셋전류에 의한 드리프트, {TRIANGLE I_os / TRIANGLE T의 값은 보통 0.01∼0.5nA/C이다.Bias이것도 역시 op앰프 내에 흐르는 전류의 종류로 +, - 양 입력핀에 극히 미소한, 거의 같은 양의 전류가 흐른다. 이것이 입력 바이어스 전류이다. 이것도 역시 온도에 영향을 받는데 트랜지스터계통의 경우 온도가 상승하면 감소하고 FET계통은 온도가 상승하면 급속히 증가한다. 역시 op앰프에 영향을 주게 되는 것이다.입력바이어스전류({I_BIAS)IC내부회로를 적당히 동작시키기 위해서는 충분한 직류바이어스전류가 공급되도록 제조회사에서 규정하고 있다. BJT입력에 대해서는 전형적으로 수 uA의 전류가 필요하고, JFET입력에 대해서는 수십 pA의 전류가 필요하다. 이 장치에 대한 값들은 보통 2 의 값을 정격으로 하지만 그림과 같이 온도에 따라 크게 증가한다.{즉, 이 세 가지 요소가 연산오차를 발생시키게 되는 것이다.OP Amp의 오차요소를 보상하는 방법연산증폭기는 큰 전압이득, 넓은 대역폭을 갖는 증폭기이다. 안정한 동작을 얻기 위하여 내부보상회로가 필요한데, 보상회로는 주파수가 증가함에 따라 매우 큰 개루프 이득을 감소시킨다. 이러한 이득의 감소를 roll-off라고 한다. 대부분의 연산증폭기에서 roll-off는 -20dB/decade 또는 -6dB/octave이다.
OP앰프의 주파수 특성교류신호의 회로를 설계할 때 잊어버리기 쉬운 것이 입출력 임피던스의 주파수 특성이다. 특히 루프특성 또는 루프 게인(오른 루프 이득을 귀환율로 나눈 값)이 작아지는 영역에서는 주파수와 함께 크게 변화한다. 오픈 루프 이득이 큰 저주파 영역에서는 반전증폭기의 경우, 입력 임피던스는 R1, 출력 임피던스가 제로, 비반전 증폭기의 경우에서 입력 임피던스는 무한대, 출력 임피던스는 제로하고 생각해도 무방하였다. 그러나 고역 주파수대에서는 오픈 루프 이득 [A( )]이 저하되므로 입출력 임피던스는 이상적으로는 되지 않고, 주파수와 함께 변화한다.{대역폭(Band Width) 출력전압의 0.707배로 떨어지는 점의 주파수(차단주파수: fT)BW = 0.35 / 상승시간이득 대역폭적(Gain Band Width Product) GBP=Av(전압이득) BWSlew Rate가 발생하는 원인실제 OP Amp의 내부에는 고주파수에서의 발진을 방지하기 위해 내부 용량을 갖게 제작되며, 주파수가 증가함에 따라 이득이 감소함으로써 발진이 방지된다.Slew Rate란 - 연산증폭기가 시간에 따라 변화하는 신호를 처리하는 능력을 나타내는 또 하나의 파라미터가 슬루율(Slew Rate)이다. 즉 Slew Rate는 Op Amp의 출력신호가 입력신호에 대하여 얼마나 빠르게 응답하는가를 나타내는 지표가 되며, 다음과 같이 정의된다.{슬루율=출력전압이 s당 변화하는 최대속도(V/ s){SR={ DELTA V}over{DELTA t} V/ st의 단위는 s.슬루율은 큰 계단 입력신호가 주어졌을 때의 최대출력전압 변화를 특성짓는 파라미터를 제공한다. 만일 슬루율보다 더 빠른 속도로 출력전압을 변화시키려 하면 신호가 없어지거나 왜곡된다. 어떤 경우에도 슬루율을 초과하면 입력신호를 제대로 증폭할 수 없다.입력신호의 최대 변화율이 Slew Rate 보다 클 때는 출력신호에 왜곡이 일어나게 되는데 최대치 Vmax를 갖는 출력신호가 왜곡되지 않을 최대 입력 주파수는 다음 식으로 구해진다.{f_T =Slew{}Rate{}/{}(6.28timesV_max )주파수 특성을 보상하는 방법보상 커패시터연산 증폭기는 내부에 커패시터를 포함하고 있고 이 커패시터는 전체적인 종속 증폭단의 주파수응답을 제한한다. 이러한 주파수보상법(Frequency Compensation)은 부궤한 상태에서 연산증폭기의 안정도를 보장하기 위해 필요하다. LM741 연산증폭기에서 보상커패시터는 중간이득단의 입력단과 출력단에 연결되어 있다. 중간이득단회로를 이단자 테브난 등가회로(Thevenin Cell)로 표시한다면 보상커패시터의 연결은 그림 12.9와 같이 주어진다. 여기서 연산증폭기의 입력단과 출력단은 역시 이단자회로망으로 표시할 수 있다. 중간이득단은 인버터(inverter)이고 이득 a2는 음(-)이다.{중간이득단 입력단자에 밀러정리(Miller's theorem)를 적용하면 그림 12.10처럼 간략화된 회로로 나타내어진다. 이 회로에서는 커패시터 Cc를 입력단자에서 바라본 등가병렬 커패시터 C1으로 대체시켰다. 9장에서 논의하였듯이 이 등가병렬 커패시터의 값은 다음과 같다.{C_1 =C_c (1- V_out over V_{i n2} )(12.43)여기서 Vin2와 Vout2는 vin2와 vout2의 정현파 정상상태에서의 페이저(phasor)를 나타낸다. 연산증폭기의 주파수응답에서 Cc의 효과는 9.3.2절의 우수극점법(dominant-pole technique)으로 계산할 수 있다. C1이 우수극점이라면 Vout2/Vin2는 Cc가 Vout2에 미치는 영향에 관계없이 계산할 수 있다. 그러한 조건 아래에서 식 (12.43)내 C1의 값은{C_1 APPROX C_c (1-a_2 r_{i n3} over{r_out2 + r_{i n3}})(12.44)7.4.1처럼 잘 설계된 연산증폭기는 {r_{i n3}이 {r_{out3}보다 크다. 동시에 이득 {a_{2}는 음의 값이다. 따라서 식 (12.44)를 간략화하면 다음과 같다.{C_1 approx C_c (1+|a_2 |)(12.45)밀러중배(Miller multiplication)에 의하여 작은 {C_{c}값을 이용하여 큰 {C_{1}을 얻을 수 있다. 이렇게 작은 {C_{c}값은 작은 칩면적을 차지하기 때문에 집적회로를 설계할 때 유리하다. 그림 12.10에서 {C_{1}과 병렬연결된 소신호저항값을 알아야 {C_{c}에 희한 증폭기의 우수극점을 계산할 수 있다. 이 소신호저항값은 {r_{out1}||r_{i n2}와 같으며 결과적으로 {C_{1}의 극점주파수는 다음과 같다.{omega _c1 = 1 over{(r_out1 || r_{i n2} )C_1} = 1 over{(r_out1 || r_{i n2} )C_c (1+|a_2 | )}(12.46){연산증폭기의 개방회로 주파수응답은 {C_{1}의 우수극점 주파수인 {_c1에서 시작해서 -20 dB/decade 씩 감소한다. {
1.관절 좌표계관절좌표계에서는 각 관절(각 축)이 각각 독립적으로 움직일 수 있습니다.관절좌표계에서의 로봇의 Motion{2. WORLD 좌표계WORLD 좌표계 (직각좌표계)에서는 로봇이 X , Y , Z축에 대해서 각각 평행하게 움직일 수 있습니다.직각좌표계에서의 로봇의 Motion{3. TOOL 좌표계TOOL 좌표계에서는 로봇 TOOL 선단에 정의된 주축에 평행하게 움직입니다.TOOL 좌표계에서의 로봇의 Motion{4. WORK 좌표계WORK 좌표계(USER 좌표계)는 USER에 의해 정의된 좌표계에 대해 로봇이 움직입니다.WORK 좌표계에서의 로봇의 Motion{1. 직교 좌표형 로봇 (Cartesian Robot)직교 좌표형 (rectangular- or cartesian-coordinated) 의 로봇 머니퓰레이터는 3 개의 직선운동 축, 즉 좌표형을 가진다. 1 번째 축 x 는 좌우운동을, 2 번째 축 y 는 전후운동을 3 번째 축 z 는 일반적으로 상하운동을 나타내는 데 사용된다. 이러한 디자인의 단점은 각 축의 운동이 어떤 한 방향에 제한을 받으며, 다른 2 개의 축과는 서로 독립적이다. 그러나 동일한 사양의 액추에이터를 사용함으로써 모든 축에서 동일한 운동의 증분을 이룰 수 있다.직교형 로봇의 작업공간은 정육면체이거나 직사각형이므로 로봇이 수행하는 어떠한 작업도 이러한 작업공간 내에 포함되는 운동이어야 한다. 로봇의 작업공간은 작업영역의 윤곽이다. 로봇이 다리와 같은 프레임 위에 장착되었을 때, 이것을 겐트리 로봇 (gantry robot) 라고 일컬으며 다른 말로는 주행형태 (traverse type) 로봇이라고도 한다. 그림 1 에서 (a) 전형적인 직교 좌표형 로봇, (b) 직교 로봇의 작업공간, (c) 겐트리 로봇으로 불리는 오버헤드 크레인 (overhead crane) 과 작업영역을 보여준다. 실제적인 직교 좌표형 로봇은 그림 2 에서 보여준다.{ 직교 좌표형 로봇(a) 직교 좌표형 팔이 3 개의 직선 축을 따라 이동한다.(b) 직교형 머니퓰레이터가 동작하는 박스 모양의 작업영역.(c) 오버헤드 크레인 이동은 직교 좌표형 로봇 팔의 이동과 유사하다.{ Cincinnati Milacron 사가 제작한 실제적인 직교 좌표형 겐트리 로봇 모델 T3 886.이 장치는 198lb 하중을 들어올릴 수 있으며, 6 개의 서보 제어축이 전기적으로 작동된다.2. 원형 좌표계 로봇원통 또는 기둥모양의 좌표형 로봇 (cylindrical- or post-type-coordinated robot) 은 2 개의 직선운동과 1 개의 회전운동을 가진다. 1 개의 회전능력인 자유도와 2 개의 직선운동 (선형) 자유도를 가진 로봇은 가변운동을 수행할 수 있다. 1 번째 좌표는 상하 좌표축에 대한 베이스 회전각도 이다. 2 번째 좌표는 로봇이 위치할 수 있는 어떤 각도에서든 반지름 방향인 y 축의 입출운동에 해당한다. 마지막 좌표는 상하방향인 z 축에 해당한다.비록 완전한 회전에 한계가 있다고 하더라도 그림 3 에서 나타낸 원통 좌표형 (cylindrical coordinate) 로봇은 정해진 원통 공간에의 어떠한 지점에도 도달할 수 있다.이러한 회전능력은 z-회전평면상의 한 지점에 빠르게 이동할 수 있는 장점을 준다. 실제적인 원통 좌표형 로봇은 그림 4 에서 보여주며, 여기서 가능한 분해능 (resolution) 은 3 개의 운동 축에 대하여 항상 같지는 않다. 베이스 회전의 분해능은 측정 각도의 항으로 표시되며, 선형 축의 분해능은 선형 증분의 항으로 표현된다.{ 원통 좌표형 로봇(a) 원통 좌표형 팔이 베이스에 대하여 회전하고, 들어가고 나오고 (입출) 상하로 이동한다. (b) 2 개의 실린더 사이의 공간은 원통 좌표형 머니퓰레이터가 차지하는 작업영역이다.(c) 고층 빌딩의 꼭대기에 건설 크레인의 이동은 원통 좌표형 머니퓰레이터의 이동과 유사 하다.{ Seiko Instruments 가 제작한 고속 원통 좌표형 로봇 모델 RT3300.이 로봇은 교류 서보제어 모터로써 4 축 동시작업이 가능하며, 27 lb 까지 하중을 들 수 있다.3. 구 좌표계형 로봇구 또는 극 좌표형 로봇 (spherical- or polar-coordinated robot) 은 1 개의 직선운동과 2 개의 회전운동이 가능하도록 설계되어 있다. 작업공간은 로봇 팔의 회전에 의하여 아래의 극한으로 주어진 구와 같은 모양이다. 작업영역의 중심부는 로봇의 베이스가 차지하고 있어서 작업이 불가능한 영역이다. 파이 형태의 작업영역 부분은 팔의 후방 운동을 위해 남겨두거나, 조작자에게 안전한 조작위치를 제공하는 데 사용될 수 있다.그림 5 에서 나타낸 구 좌표형 (spherical-coordinated) 로봇은 1 개의 직선운동과 2 가지 회전운동으로서 공간상의 어떠한 지점에도 도달할 수 있다. 1 번째 운동은 수직 축에 대한 베이스의 회전에 해당된다. 2 번째의 운동은 팔꿈치 (elbow) 의 회전에 해당된다. 3 번째 운동은 반지름 방향, 즉 입출운동에 해당된다. 이러한 2 개의 회전들은 어떤 방향이라도 로봇을 위치할 수 있고, 또한 3 번째 운동을 통하여 로봇의 끝점이 지정된 위치에 직접적으로 갈 수 있도록 한다. 구 좌표형 로봇에 의하여 도달할 수 있는 지점은 구형 공간이다. 실제적인 구 좌표형 로봇은 그림 6 에 나타내었다. 구 좌표형 로봇은 일반적으로 직교형이나 원통형의 로봇보다 더 큰 작업영역을 갖는다. 그 디자인은 단순하고, 좋은 적재하중 능력을 준다. 이러한 형상은 펀치 프레스를 장착, 탈착하는 것과 같은 적은 양의 수직이동이 필요한 응용들에 사용하는 것이 적합하다.{ 구 또는 극 좌표형 로봇(a) 극 좌표형 또는 구 좌표형 머니퓰레이터는 베이스와 어깨를 중심으로 회전하며, 앞뒤로 직선운동이 가능하다.(b) 극 좌표형 로봇의 작업공간은 2 개의 반구 사이의 공간이다.(c) 훅-래더(hook-and-ladder) 트럭 위의 사다리는 극 좌표형 머니퓰레이터의 경우와 같은 이동을 한다.{ Unimation Inc. 가 제작한 실제적 구 좌표형 로봇 시리즈 2000 은 6 개의 서보 축과 300 lb 의 하중능력을 갖는다.이 로봇은 다이 캐스팅, 사출, 단조, 공작기계 공구 장착, 열처리, 유리공정 처리, 코팅, 프레스 장착과 물류 이송에 사용된다.4.수직 다관절형 로봇수직관절 로봇은 공간상의 어떤 지점에도 도달할 수 있도록 3 개의 회전운동을 한다. 이러한 디자인은 2 개의 링크와 어깨와 팔꿈치로 구성된 인간의 팔과 유사하며, 그리고 z 축에 대하여 베이스를 회전시킴으로써 공간상의 원하는 지점에 손목을 위치시킬 수 있다. 그러므로, 1 번째 회전은 베이스에 대한 회전이며, 2 번째 회전은 수평축의 어깨에 대한 회전이며, 마지막 운동은 팔꿈치에 대한 회전이다. 그것은 수평축에 대해 회전하지만 이 수평축은 베이스와 어깨의 회전에 의하여 공간상의 어떠한 위치에도 존재할 수 있다.작업영역은 로봇을 위에서 보았을 때 원형이고, 측면에서 보았을 때 관절의 운동 한계로 인하여 내부의 부채꼴 모양을 가진 형태를 한다. 눈물방울이라고도 불리는 수직관절 로봇이 그림 7 에 설명되어 있다{ 관절 좌표형 로봇(a) 관절 좌표형 머니퓰레이터는 3 개의 회전축을 가진다.(b) 구와 베이스 지지인 칼럼 사이의 영역은 관절 좌표형 머니퓰레이터의 작업영역이다. 관절 좌표형 머니퓰레이터는 장애물을 위, 아래로 도달할 수 있다.(c) 굴삭기 (power shovel) 의 이동은 관절 좌표형 머니퓰레이터의 경우와 유사하다.{ Matsushita Industrial Equipment Co. Ltd. 가 제작한 수직관절 로봇인 모델 VR-008A 는 6 개의 회전축을 가지며, 또한 유연하고, 신속하고, 매끄럽고, 다양한 용접작업용의 넓은 작업영역을 예외적으로 갖는다. (Panasonic Factory Automation, Division of Matsushita Corp. 의 승인하에 게재)5. 수평 다관절형 로봇수평관절 로봇은 일반적으로 1개의 선형 (수직) 운동과 2개의 회전운동으로써 공간상의 어떠한 지점에 도달할 수 있다. SCARA (selective compliance assembly robot arm) 라 불리는 이 로봇은 수직 요소인 베이스에 고정된 2 개의 수평관절 세그먼트와 1개의 선형 수직운동 축을 갖고 있다. 1번째 회전운동은 수직축에 대한 어깨에 해당하며, 2번째 회전운동은 수직축에 대해 팔꿈치에 해당되며, 3번째 선형운동은 수직으로 상하로 이동하는 z 축에 해당된다.수평관절 로봇 (SCARA)은 그림 9 에서 보여준다. 이러한 로봇에 대한 특별히 매력적인 한 가지 특징은 구멍 안에 물체의 삽입이 요구되는 조립작업에 매우 유용하다는 것이다. 이러한 SCARA 로봇은 1978년 일본의 Yamanashi 대학에서 부품조립 작업을 위해 개발되었다.
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[전기전자]OP-Amp의 일반적 특성
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