*경* 스토어

*경*

개인

팔로워0 팔로우

소개

등록된 소개글이 없습니다.

전문분야 등록된 전문분야가 없습니다.

판매자 정보

학교정보

입력된 정보가 없습니다.

직장정보

입력된 정보가 없습니다.

자격증

입력된 정보가 없습니다.

판매지수

판매중 자료수

10개
전체 판매량

56개
최근 3개월 판매량

0개
자료후기 점수

-
자료문의 응답률

0%

전체자료 10개

中国语，헬멧 관련 중국어

우리는 000 해야 한다wo men yao zuo 000 我们要做000 워먼 야오 쭈오 000000을 확인해 보았는가?000 que ren le ma ?000确认了吗？ 000 췌 런 러 마 ?무엇이 문제 인가?shen me shi wen ti?什么事问题？션 머 쓰 원 티 ?000이 완료 되었는가?000 wan cheng le ma ?000完成了吗？000 완 청 러 마 ?언제 000을 끝낼수 있는가?000 shen me shi hou neng zuo wan?000什么时候能做完？ 000 션 머 싀 호우 능 쭈오 완 ?우리 회의 합시다 !wo men kai hui ba我们开会吧 워 먼 카이 후이 바나는 당신이 000을 하기를 원한다wo xi wang ni zuo 000我希望你做000 워 씨 왕 니 쭈오 000왜 하지 않는가?wei shen me bu zuo ?为什么不做？웨이 션 머 부 쭈오 ?000이 얼마나 다른가? 차이가 있는가?000 you shen me bu yi yang? OR you cha yi ma ?000有什么不一样？000요우 션머 뿌 이양?같이 가자 !!yi qi qu ba!!一起去吧 이 치 취 바당신은 000을 하면 안된다 !!ni bu neng zuo 000你不能做000 니 뿌 능 쭈오 000여기까지만 하자jiu zuo dao zher ba就做到这儿吧 찌우 쭈오 따오 쩔 바다시 작업을 해라 !!chong xin zuo ba !!!重新做吧！！ 총 씬 쭈오 바!!000을 해라zuo 000 ba 做000吧 쭈오 000 바000 잘 되는가?000 zen me yang le?000怎么样了？000쩐머양러?아주 잘 하고 있다zuo de hen hao 做得很好 쭈오 더 헌 하오바꾸자 !!huan ba !!!换吧 환 바!공정gong cheng 工程 청공변경bian geng 变更 삐엔 껑확인que ren 确认 췌 런성형cheng xing 成型 청씽인원ren yuan 人员 런 위엔양품yang pin 样品 양 핀중앙선연마zhong yang xian yan mo 中央线研磨 쫑양씨엔옌모설비she bei 设备 쎠 뻬이잔량can liang 残量 찬 량단색dan se 单色 딴써사이즈da xiao 大小 따 샤오개선gai shan 改善 가이 샨전사지hua zhi 花纸 화즈~수량shu liang 数量 쓔 량십shi 十 싀도장tu zhuang 涂装 투 주앙모델xing hao 型号 씽 하오백bai 百 바이부착zhan tie 粘贴 짠 티에풀페이스quan kui 全盔 추엔 쿠이천qian 千 치엔정전투명jing dian tou ming 静电透明 찡 띠엔 토우 밍오픈모sai kui 塞盔 싸이 쿠이만wan 万 완준비반zhun bei ban 准备班 준뻬이 반반모ban kui 半盔 빤 쿠이월간yue 月 위에조립zu li 组立 주 리연마yan mo 研磨 옌 모어분기ji du 季度 지 뚜포장bao zhuang 包装 빠오 주앙부착zhan tie 粘贴 짠 티에반기ban nian 半年 빤 니엔생산sheng chan 生产 셩 찬목표mu biao ，目标 무 비아오주간zhou 周 조우계획ji hua 计划 찌 화진행jin xing 进行 찐 씽1년yi nian 一年 이 니엔투입tou ru 投入 토우 루완료wan cheng 完成 완 청하루yi tian 一天 이 티엔쉘kezi 壳子 커 즈순회xun hui 巡回 쓘 후이시간xiao shi 小时 샤오 싀EPS재고ku cun 库存 쿠 춘시dian 点 디엔FRP표준biao zhun 标准 비아오 준분fen 分 펀봉제feng ren 缝纫 펑 런작업gong zuo 工作 공 쭈오초miao 秒 미아오턱끈tou kui dai 头盔带 토우 쿠이 따이긴급jin ji 紧急 진 지주간ban ban 班班 빤빤탑벤트shang tong feng kou 上通风口 썅 통 펑 코우현장che jian 车间 처 지엔야간ye ban 夜班 예 빤리어벤트hou kou 后口 호우 코우불량bu liang 不良 뿌 리앙오전shang wu 上午 씨아 반마우스벤트zui bu tong feng kou 嘴部通风口 주이 뿌 통 펑 코우문제wen ti 问题 원 티오후xia wu 下午 씨아 우사이드벤트ce kou 侧口 처 코우원인yuan yin 原因 위엔 인잔업jia ban 加班 찌아 빤턱xia ba 下巴 쌰 바조치cuo shi 措施 추오 씌단기duan qi 短期 두안 치귀패드er gu ding 耳骨钉 얼 구 띵대책dui ce 对策 뚜이 처장기chang qi 长期 창 치친바xia ba 下巴 쌰 바외관wai guan 外观 와이 관월요일xing qi yi 星期一 씽치이버클cha kou 插口 차 코우성능xing neng 性能 씽 능화요일xing qi er 星期二 씽치얼바이저mao yan 帽檐 마오 옌작동cao zuo 操作 차오 쭈오수요일xing qi san 星期三씽치싼라쳇회의hui yi 会议 후이 이목요일xing qi si 星期四씽치쓰쉴드feng jing 风镜 펑 징결정jue ding 决定 주에 띵금요일xing qi wu 星期五씽치우벤트tong feng kou 通风口 통 펑 코우사양shuo ming 说明 슈어 밍토요일xing qi liu 星期六씽치리우고무띠pi tiao 皮条 피 티아오수리xiu li 修理 씨우 리일요일xing qi ri 星期日씽치르사유shi you 事由 씌 요우폐기fei qi 废弃 페이 치휴식xiu xi 休息 씨우씨해결jie jue 解决 지에 줴사용shi yong 使用 씌 용카톤/인박스"da xiang zi/xiao xiang zi 大箱，小箱子 따 시앙, 샤오 씨앙즈"관리부guan li bu 管理部 관 리 뿌주머니shu bao 书包 슈 바오인사과ren shi ke 人事科 런 씌 커행텍shuo ming shu 说明书 슈어 밍 슈지원부zi yuan bu 资源部 쯔 위엔 부파츠ling bu jian 零部件 링 뿌 찌엔자재과zi cai bu 资材部 쯔 차이 뿌스티커shang biao 商标 샹 비아오구매과cai gou ke 购物科 꼬우 우 커작업자zuo ze zhe 作者 쭈오 저영업과ying ye ke 营业科 잉 예 커변경bian geng 变更 삐엔 껑품질보증부pin zhi bao zheng bu 品质保证部 핀 즤 바오 쩡 뿌횟수ci shu 次数 츠 슈전산과dian suan ke电算科 띠엔 쑤안 커대기deng dai 等待 덩 따이규격과gui ge ke 规格科 꾸이 거 커요청yao qiu 要求 야오 치우기술과ji shu ke 技术科 지 슈 커보관bao guan 保管 바오 관사원zhi yuan 职员 즈 위엔생산량sheng chan liang 生产量 셩 찬 량계장xi zhang 系长 씨 장수량shu liang 数量 슈 량주임zhu ren 主任 주 런상단shang dan 上部 썅 부대리dai li 代理 따이 리하단xia dan 下部 쌰 부과장ke zhang 科长 커 장효율xiao lv 效率 씨아오 뤼차장ci zhang 次长 츠 장신규xin xing 新型 씬 씽부장bu zhang 部长 뿌 장회사gong si 公司 꽁 스경리jing li 经理 징 리전면qian mian 前面 치엔 미엔사장shi zhang 事长 씌 장측면ce mian 侧面 처 미엔책상zhuo zi 桌子 쭈오 즈후면hou mian 后面 호우 미엔의자yi zi 椅子 이 즈외측wai mian 外面 와이 미엔전화dian hua 电话 띠엔 화내측li mian 里面 리 미엔프린터da yin 打印 다 인밀차tui che 推车 투이 쳐컴퓨터dian nao 电脑 띠엔 나오부품bu pin 部品 뿌 핀마우스shu biao 鼠标 슈 비아오완제품wan cheng pin 完成品 완 청 핀키보드jian pan 键盘 찌엔 판반제품ban zhi pin 半制品 빤 즈 핀인터넷wang luo 网络 왕 루오화이트bai se 白色 바이 써검사jian cha 检查 지엔 차레드hong se 红色 홍 써수입jin kou 进口 찐 코우블루lan se 蓝色 란 써출하chu kou 出口 추 코우블랙hei se 黑色 헤이 써샘플링chou cha 抽查 초우 차색상yan se 颜色 옌 써샘플yang pin 样品 양 핀원료yuan liao 原料 위엔 리아오전수quan shu 全数 추엔 슈1.오늘 생산량은 몇개 입니까?----찐탠더 썽찬량 쓰 둬쏘우? 今天的生产量多少？2.이건 뭔가요?—쩌쓰 썬뭐? 这是什么？3.맞다—뚜이 对4.틀리다—추오 错5.이건 안된다.—쩌양 뿌씽 这样不行6.사무실로 오라—라이 빤꽁씌바 来办公司把7.몇시에 입고 됩니까?—썬머씌호우 루코우? 什么时候入口？8.업체가 어디인가요?—창쟈 짜이 나리? 请在哪里？9.이건 어디에 쓰는 겁니까?—쩌거 씌용짜이 나리 ? 这个是用在哪里？10.오늘 잔업 합니까?—찐탠 쨔반 마? 今天加班吗？"11,퇴근 몇시에 합니까?—지디앤 쌰반? 几点下班？"12.출근 안했나요?—메이 쌍빤? 没上班？13.가공비는 얼마 입니까? 쟈꿍페이쓰 둬쏘우? 加工费多少？

인문/어학| 2013.11.01| 4페이지| 2,000원| 조회(152)

중국어, HJC, 오토바이, 헬멧관련 중국어

미리보기

닫기
AM변조 복조 설계

전자지능로봇공학과 20042471 이효준 20052473 김영호 20052490 박정희 20062450 김경준통신이론설계과제AM 변조/복조기 설계연구 목적 진폭 변조 이론 진폭 변조 배경 진폭 변조 설계 1) 변 조(modulation) 2) 복 조(demodulation) 참고 문헌목 차연구 목적Linear multiplier의 동작을 이해한다. Linear multiplier를 사용한 진폭변조 amplitude modulation에 대해서 알아본다.진폭 변조 이론1) 진폭변조(AM)란? 신호파를 반송파에 회로적으로 실어주는 것 반송파를 0과 1로 off, on하는 방식진폭 변조 이론2) 복조(Demodulation)란? 피변조파를 수신하여 이것에 포함된 신호파를 재생하여 가청 할 수 있게 하는 과정 검파진폭 변조 이론3) 변조의 종류 진폭변조(amplitude modulation, AM) 주파수변조(frequency modulation, FM) 위상변조(phase modulation, PM) 디지털변조(digital modulation, DM)진폭 변조 배경진폭 변조 설계- 설계방법1) 변 조 캐리어 전압원은 100kHz이고, 변조 신 호원은 1kHz를 이용 2) 복 조 신호의 peak을 통과하며 출력단을 LPF 에 의해서 캐리어 리플이 제거된 peak 치 검출진폭 변조 설계- Block diagram진폭 변조 설계- 설계회로진폭 변조 설계- 시뮬레이션 결과Signal wave진폭 변조 설계- 시뮬레이션 결과Modulated Wave진폭 변조 설계- 시뮬레이션 결과TR을 통한 증폭진폭 변조 설계- 시뮬레이션 결과다이오드를 통한 증폭참고 문헌PSpice 아날로그 및 디지털회로 시뮬레이션 1997,전병실 OrCAD PSpice for Windows, 2001 Roy W. Goody, 디지털 전자회로, 2006 강영국감사합니다{nameOfApplication=Show}

공학/기술| 2013.11.01| 16페이지| 4,000원| 조회(219)

변조, 통신이론, 필터설계, 복조

미리보기

닫기
DSP 신호처리

디지털 신호처리설계 결과 보고서지도교수님백 승 권 교수님조 원김 경 준 (20062450)김 봉 섭 (20062455)김 지 환 (20062459)1. 개요1)FIR- 반복항이 없이 현재와 과거의 입력에 의해서만 현재의 출력이 결정되는 신호필터FIRIIR특성?선형위상특성?항상 안정하다?차단특성이 나쁘다?필터성능개선을 휘해 높은 차수 요구?감쇠특성이 좋고 FIR보다 차수가 적다?선형위상 특성실현이 어렵다?불안정할 수 있다?안정도 판별 요구됨입출력 방식y(n)=b _{0} x(n)+b _{1} x(n-1)+#`````````````b _{2} x(n-2)+ CDOTS y(n)= sum _{k=0} ^{m} b _{k} x(n-k)y(n)=b _{0} x(n)+b _{1} x(n-1)+#`````````````````````````b _{2} x(n-2)+ CDOTS +a _{1} y(n-1)+#`````````````````````````a _{2} x(n-2)+a _{3} x(n-3)+ CDOTS y(n)=`a _{1} y(n-1)+`a _{2} y(n-2)+ CDOTS #``````````````````=b _{0} x(n)+b _{1} x(n-1)+`b _{2} x(n-2)+ CDOTS y(n)= sum _{k=1} ^{i} a _{k} y(n-k)= sum _{k=0} ^{m} b _{k} x(n-k)전달함수H(Z)= {Y(Z)} over {X(z)} =b _{0} +b _{1} Z ^{-1}#+b _{2} Z ^{-2} +b _{3} Z ^{-3} + CDOTS = sum _{k=0} ^{m} b _{k} Z ^{-k}H(Z)= {Y(Z)} over {X(z)} = {b _{0} +b _{1} Z ^{-1} +b _{2} Z ^{-2} + CDOTS } over {1+b _{1} z ^{-1} +b _{2} z ^{-2} + CDOTS }#```````````````````= {sum _{k=0} ^{m} b _{k} z ^{-k}} over {1+ sum _{k=1} ^{i} a _{k} z ^{-k}}입출력 계수A= LEFT { 1 RIGHT } 1,`B= LEFT { b _{0,} b _{1,} b _{2} ,b _{3} CDOTS RIGHT }A= LEFT { 1,a _{1,} a _{2} ,a _{3} CDOTS RIGHT }#B= LEFT { b _{0,} b _{1,} b _{2} ,b _{3} CDOTS RIGHT }2. 설계내용* 수업시간에 배운 내용을 토대로 FIR Filter를 구현하고자 한다.* 설계 툴- MATLAB1)창함수의 종류1. 직사각형 창함수 (Rectangular window)이것은 가장 간단한 창함수이다. 그러나 저지대역 감쇠의 관점에서 보면 가장 나쁜 성능을 나타낸다. 이 함수는 다음과 같이 정의된다.주파수 응답 함수는 다음과 같다.이것은 진폭 응답이다. 앞의 식으로부터 실제 진폭 응답H _{r} (w)는 다음과 같이 주어진다.2. 해닝 창함수(Hanning window)이것은 코사인 그래프를 올린 형태의 창 함수이다. 그 식은 다음과 같다헤닝 창함수의 이론적 근거4. 해밍 창함수(Hamming window)이 함수는 약간의 불연속성을 갖는 것을 제외하면 해닝 창함수와 거의 유사하다. 그 식은 다음과 같다.헤밍 창함수의 이론적 근거5.카이저 창함수(Kaiser window)카이저 창함수는 창함수 . 이것은 주어진 저지대역 감쇠하에서 주엽폭을 창함수이다. 이는 전이대역폭이 매우 가파르다는 것을 의미한다. 이 창함수는 J. F. Kaiser가 만들었고, 다음의 식으로 주어진다.[M,wn,beta,filter_type] = kaiserord([wp*fs/(2*pi) ws*fs/(2*pi)], [1 0], [10^(-Rp/20) 10^(-As/20)], fs,'cell') 함수를 통해 order M과 cutoff freq, beta, filter type을 구했으며, 과 kaiser 윈도우를 곱해 주파수응답특성을 확인할 수 있었다.2)시간함수와 특성표3.FIR 필터 설계* 설계 알고리즘1. 창함수법을 이용하여 각각의 FIR필터를 설계하고, 그 후 자신의 맞는 필터를 설계한다.2. Rectangular window, Hanning window, Hamming window, Kaiser window를 MAT LAB을 통하여 설계하여 보고, 입력신호에 따른 FIR 필터를 설계한다.3. 입력 신호 : 1kHz, 2kHz, 4kHz 신호가 섞인 신호(신호 길이 : 500)4. 샘플링 주파수 : 10kHz5. 필터 조건 : 3kHz 차단 주파수의 저역 (10차)6. 4khz의 차단주파수를 가진 저역통과여파기를 이용하여 복조신호를 처음 메시지 신호로변환한다.1. Fs=10000; % 샘플링 주파수???????????????N=500;???? % 샘플 개수????????????????t=[1:N]/Fs; % 시간 축 값????????????????w=[0:N-1]/N*Fs; % 주파수 축 값???????????????x=sin(2*pi*1000*t)+sin(2*pi*2000*t)+sin(2*pi*4000*t); % 입력신호???????????????s=abs(fft(x)); % 입력 신호에 대한 주파수 특성???????????????wn=3000/(Fs/2); % 차단 주파수 설정???????????????fcoeff=fir1(10,wn); % 필터의 계수 구하기????????????????[H W]=freqz(fcoeff,1,100); % 필터에 대한 주파수 특성????????????????w=W/pi*(Fs/2);???????????????x_filtered=filter(fcoeff,1,x);% 필터링 하기?? ???????????????????????figure % 그림 출력???????????????plot(w,abs(H)); % 필터의 주파수 특성????????????????title('FIR 저역 통과 필터 주파수 특성');figure????????????????subplot(211);???????????????plot(x); % 입력 신호 출력title('입력 신호 ');???????????????subplot(212);???????????????plot(x_filtered); % 필터링 된 신호?????????????????title('필터링된 신호 ');???????????????ww=[1:size(x,2)]/size(x,2)*Fs;???????????????figure???????????????subplot(211);???????????????plot(ww,s); %입력 신호 출력???????????????title('입력 신호의 주파수 특성');???????????????subplot(212);???????????????plot(ww,abs(fft(x_filtered))); % 필터링 된 신호?????????????????title('필터링된 신호의 주파수 특성 ');FIR 저역 통과 필터 주파수 특성입력신호와 필터링된 신호필터링 전과 후 신호의 주파수 스펙트럼 비교2. >>M = 45; As = 60; n=[0:1:M-1];>>beta = 0.1102*(As-8.7)beta = 5.6533>>w_kai = (kaiser(M,beta))';>>wc1 = pi/3; wc2 = 2*pi/3;>>hd = ideal_lp(wc1,M) + ideal_lp(pi,M) - ideal_lp(wc2,M);>>h = hd .* w_kai;>>[db,mag,pha,grd,w] = freqz_m(h,[1]);>>subplot(1,1,1)>>subplot(2,1,2);plot(w/pi,db);>>title('Magnitude Response in dB');grid;>>xlabel('frequency in pi units'); ylabel('Decibels')대역저지 필터의 크기 응답>> M = 45; As = 60; n=[0:1:M-1];>> beta = 0.1102*(As-8.7)+.3beta = 5.9533>> w_kai = (kaiser(M,beta))';>> wc1 = pi/3; wc2 = 2*pi/3;>> hd = ideal_lp(wc1,M) + ideal_lp(pi,M) - ideal_lp(wc2,M);>> h = hd .* w_kai;>> [db,mag,pha,grd,w] = freqz_m(h,[1]);% plots>> subplot(1,1,1);>> subplot(2,2,1); stem(n,hd); title('Ideal Impulse Response')>> axis([-1 M -0.2 0.8]); xlabel('n'); ylabel('hd(n)')>> subplot(2,2,2); stem(n,w_kai);title('Kaiser Window')>> axis([-1 M 0 1.1]); xlabel('n'); ylabel('w(n)')

공학/기술| 2013.11.01| 8페이지| 2,000원| 조회(259)

DSP, 창함수, 신호처리 설계

미리보기

닫기
역진자제어,Control of Inverted Pendulum

2011학년도 1학기 “로봇제어시스템설계” 설계프로젝트 최종보고서1역진자 제어Control of Inverted Pendulum이지원(20042464), 김경준(20062450), 박용민(20062464), 양 충(20073855)Abstract : We controled inverted pendulum, use Linear Motion Servo Plants:IP02 of QUANSER.Co. Be used to Matlab Simulation. We could prove some theory(PID, MatLab) using IP02. And then we just controled about angle of pendulum.Keywords : IP02, Inverted Pendulum, MatLab, Electronic intelligence robot, Robot control systemI. 서론22011학년도 1학기 “로봇제어시스템설계” 설계프로젝트 최종보고서역진자 제어를 통해 이론으로만 배워왔던 제어공학을 IP02와 MatLab를 통해 실제로 확인을 하고, 또한 PID 설계를 통해 제어공학의 실질적인 기초지식을 쌓을 수 있다.역진자를 이용한 제품 중의 가장 대표적인 예로 Segway를 들 수 있다. Segway는 2001년 미국의 발명가 Dean Kamen이 개발한 1인용 탈것으로 탑승자가 서서 타며 균형 Mechanism을 이용하며 전기모터로 구동된다.II. 개발 목표와 설계 사양1. 개발 목표불안정한 Bar를 수직으로 세워 평형 상태를 유지하는 Inverted Pendulum 설계를 한다. x축 방향은 고려하지 않고,theta 만을 고려한다. (단,theta 는±5 ^{CIRC }미만이므로, 이에 따라cos theta APPROX 1,`sin theta APPROX 0으로 생각한다.)2. 설계 사양1) Inverted Pendulum 구성· Pole : 제어대상· Actuator part : pole의 제어에 필요한 구동력을 제공하는 부분.· 37kgL _{t}궤도 길이0.990mT _{c}이동길이0.814mP _{r}래크 마디 간의 거리1.664E-003m/toothr _{mp}모터기어 반경6.35E-003mN _{mp}모터 기어의 치수량24r _{pp}기어 반경 위치0.01482975mN _{pp}모터기어의 톱니 위치56K _{EC}IP02 cart엔코더의 해상도2.275E-005m/countm진자 질량0.2kgIII. 본론1. 개발 시스템의 전체 구성NOYESRightLeftNO시작Encoder 출력센싱수직안정 일치영역값 비교좌 Encoder보상모터 이동우 Encoder보상모터 이동이동거리 계산제한 영역침범보 정2. 수식 유도1) Inverted pendulum 운동방정식진자의 무게 중심 좌표를x _{G`} ,`y _{G}이라 하면 다음과 같은 수식이 나온다.x _{G} =x+lsin theta #y _{G} =lcos thetax _{G}는 레일의 초기 위치에서부터 진자의 x축 거리이고,y _{G}는 식과 같이 진자에서 카트까지의 수직거리이다.진자에 대한 수평 및 수직 방향 운동방정식과 수레에 대한 수평 방향과 수직 방향의 관성력을 각각 N, P 라 하고, 뉴턴의 제2법칙을 적용하면, 진자에 대한 수평 및 수직 방향 운동방정식과 수레에 대한 수평방향 운동 방정식은 다음과 같이 구해진다.뉴턴의 제2법칙 - 가속도의 법칙sum _{} ^{} F`:`Mx ^{''} +bx ^{'} +mx'' _{G} =Fsum _{} ^{} M`:`mx'' _{G} `lcos theta -my'' _{G} `lsin theta =mglsin thetamx'' _{G} =m {d ^{2}} over {dt ^{2}} (x+lsin theta )=N#my'' _{G} =m {d ^{2}} over {dt ^{2}} (lcos theta )=P-mg#M`` {d ^{2}} over {dt ^{2}} x=F-N g는 중력 가속도이고 m단위로 하기 때문에 9.8N/m이다. 진자 막대의 질량을 무시할 때, 진자와 막대의 무APPROX P-mg#M {d ^{2}} over {dt ^{2}} x=F-N` -> `Mx '' =F-N#I theta '' =Hlcos theta -Vlsin theta =0` -> `H APPROX P theta위와 같이 정리되고, 다음과 같은 선형 방정식을 얻을 수 있다.(M+m)x '' +ml theta '' =F#mx '' +ml theta '' =mg theta (단, 이 모델은theta 와` theta ''가±5° 미만일 경우만 성립)다음으로 외부 힘과 토크의 관계식을 대입하여 전개하면 다음과 같이 모터 상수와 모터인가 전압을 입력으로 가지는 새로운 식이 완성된다.(M+m)x '' +ml theta '' +( {2 pi } over {r} ) ^{2} {k _{m}} over {R} x= {2 pi } over {r} {k _{m}} over {R} V(t)#mx '' +ml theta '' =mg theta여기서F _{v} = {2 pi } over {r} {k _{m}} over {R}이라 두고,F _{r} =( {2 pi } over {r} ) ^{2} {k _{m}} over {R}이라 하면 위 식은 다음과 같이 간략화 된다.(M+m)x '' +ml theta '' +F _{r} x=F _{v} V(t)#mx '' +ml theta =mg theta2) 상태 공간 방정식위 식에서x _{1} = theta ,``x _{2} = theta prime ,``x _{3} =x,``x _{4} =x prime 이고, u=V이면 다음과 같은 상태 공간 방정식을 나타낼 수 있다.{bmatrix{x prime _{1}#x prime _{2}#x prime _{3}#x prime _{4}}} = {bmatrix{0&1&0&0#{(M+m)g} over {M`l}&0&0&{b} over {M`l}#0&0&0&1#- {mg} over {M}&0&0&- {b} over {M}}} {bmatrix{x _{1}#x _{2}#x _{3}#x _{4}}} + {bmat 유도MatLab으로 Simulation을 하기위해 위에서 구한 식을 S-domain Transfer Function으로 변환해야 한다.>> A=[0 1 0 0; 13.37 0 0 0.177; 0 0 0 1; -3.49 0 0 -0.175];>> B=[0 -0.00353 0 0.353]';>> C=[1 0 0 0; 0 0 1 0];>> D=[0 0]';(단, D는 뒤의 ss2tf함수 사용을 위해 사용하였음.)>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D)num =0 1.8041e-015 -3.5300e-003 6.1863e-002 00 -2.7756e-017 3.5300e-001 -4.2188e-015 -4.7073e+000den =1.0000e+000 1.7500e-001 -1.3370e+001 -1.7220e+000 0분자가 2개의 식으로 나타난 것을 볼 수 있다. 이는 cart의 위치와 Pendulum의 angle의 각각에 대한 transfer function이 구해진 것이다.이를 각각 나누면,>> sys=ss(A,B,C,D)>> systf=tf(sys)Transfer function from input to output...-0.00353 s + 0.06186#1: ---------------------------------s^3 + 0.175 s^2 - 13.37 s - 1.7220.353 s^2 + 1.568e-016 s - 4.707#2: -------------------------------------s^4 + 0.175 s^3 - 13.37 s^2 - 1.722 s5) 출력을 Graph로 확인>> t=[0:0.1:5];y=step(num,den,t);plot(t,y,'-'); grid< Step response of angle & position >위로 향하는 그래프가 angle의 응답이고 밑으로 향하는 그래프가 position이다.6) PID Controller 설계Transient response와 steady state error를 모ulse 응답을 각각 입력하여 출력응답을 알아 보았으며, 적분제어 I값을 크게하여 정상상태 오차는 거의 없으나 과도한 오버슈트가 발생하거나 시스템의 불안정으로 이어 지는것을 확인 할수 있다.kd=10;kp=10;ki=10;< x axis : time, y axis : amplitude>위와 거의 같은 PID계수에서 I값을 줄였으므로 과도한 오버슈트가 없어졌으나 약간의 정상상태 오차가 있음을 확인 할수 있다. 응답을 볼때 안정적인 시스템이라고 보이에는 어렵다.kd=20,kp=100,ki=1< x axis : time, y axis : amplitude>k _{p}값을 증가시켜 시스템이 안정적인 응답을 보인다. 1초이내의 빠른시간에 안정적인 상태를 확인 할수 있다. 그리고 미분제어 D값역시 증가 하였기 때문에 빠른 응답속도를 갖는다.계수들의 값들을 수정한 결과 위와 같이 그래프 변화가 생겼음을 확인하였고, PID컨트롤러를 사용하여 부착하지 않았을때보다 현저하게 다른 결과를 확인 할수 있다. unanle한 system에서 컨트롤러를 부착하여 우리가 원하는 데로 안정한 상태를 만들 수 있다.2) 목표대비 결과의 완성도완성도조사100%역할분담90%프로젝트이해90%보고서 작성85%발표 준비90%최종 완성90%VI. 결론 및 고찰1) 결론PID를 이용하여 Inverted Pendulum을 MatLab Simulation을 통하여 확인 할 수 있었다. 비례, 미분, 적분 제어를 통해 각각의 역할을 확인하며, 실제 산업에서의 중요도 또한 이해할 수 있었다. 수식의 이해에 어려움이 많았으며, 각도제어만 구성하였고, 위치제어까지 하지 못한 것이 아쉬웠다.2) 설게 구성요소 및 제한요소에 대한 자체 평가설계 구성요소설계 구성요소 항목에 대한 정의포함여부평가설계목표 합성법설계 목표에 타당한 설계사양을 설정하고 제시하였는지 여부Y, N합성개념설계 및 상세설계를 과정을 통하여 설계된 각 구성요소를 통합하여 전체 시스템을 구성하였는지 여부Y, N분석설계된 내용의 기술적 혹은 경제적 타당성998

공학/기술| 2013.11.01| 5페이지| 3,000원| 조회(421)

제어공학, 역진자제어, Control of Inverted

미리보기

닫기
전자공학 방문자 감지 전광판

2010 창작작품전 결과보고서작품명방문자 인지 전광판작품사진교과목교과목 명로봇센서응용실험지도교수최현칠소속기관인제대학교 공과대학학과전자지능로봇공학과학년3학번20062450총 연구기간2010.09.01～2010.11.02( 60 일간 )학과 내규에 따라 창작 작품전 결과보고서를 제출합니다.2000년 11월 29일성명 : 김 경 준인제대학교 전자지능로봇공학과목차1. 작품의 개요11-1. 개발 배경11-2. 국내?외 관련기술의 현황11-3. 개발 결과물의 활용방안22. 작품의 목표 및 내용22-1. 최종목표2,33. 개발 결과43-1.작품외형 43-2.출력문구53-3 주요 설계회로63-4 추진 일정73-5 총 개발비74. 작품 결과물의 활용방안85. 결론86. 소감80. 작품의 개요0-0. 개발 배경제품 홍보와 사람들의 시선을 끄는 데에 있어 시각적인 전달이 가장 효과적이라고 한다. 그를 보여 주듯이 요즘 광고와 길거리에는 전광판을 사용한 홍보가 바다를 이루고 있다. 뿐만 아니라 각종 전시회와 작은 제품 홍보에 있어서도 이목을 끌기 위해 화려한 색상과, 효과를 사용한 전광판이 사용 되고 있다. 이러한 사실들을 기반으로 무엇을 만들어 작품 전시회도 하고 방문자의 시선을 끌 수 있을까 많은 고민을 한 끝에 기존의 전광판의 기능에 플러스 하여 내가 만든 작품에 관심을 가진 방문자를 인지해서, DOT 매트릭스로 이를 표시 하는 기능을 갖는 전광판을 제작 하고자 한다. 지나치게 어렵지도, 그렇게 쉽지도 않은 작품이고 다른 어떤 작품보다 비주얼이 메인 기능이기 때문에 스스로를 홍보 할 수 있고 뿐만 아니라 학과 작품 전시회 홍보도 할 수 있는 1석 2조의 효과를 누릴 수 있을 것이라 생각한다.1-1. 국내?외 관련기술의 현황- 대형 LED전광판 시장 연평균 8.4%대 성장시장 조사기관인 Standard resources사에 의하면 2003년도 대형 led 전광판 시장은 9.3억 달러로 2000년 7.3억 달러 대비 연평균 8.4%대의 성장을 기록하였다. 이중 옥외용 광고판을 비롯한 풀컬러 led스크린 시장은 2003년 6.1억 달러로, 연평균 9.9%의 성장을 이루었다. 전세계 LED전광판 시장은 북미 43%, 유럽 28% 일본 13%, 한국을 비롯한 극동아시아 지역 8%, 기타 8%로 나눠져 있다. 활용 분야별로 보면 경기장용 전광판이 가장 높은 비율을 차지하며, 그 다음이 옥외 광고용 전광판, 이동용 전광판, 이벤트용 전광판 등이 뒤를 잇고 있다.- 시장 규모 600~700억원대로 추정LED 디스플레이 분야의 시장은 매우 광범위하여 작게는 숫자 및 문자의 소형 표시기에서 크게는 초대형 동영상 전광판에 이르며, 경기장용 전광판이 시장의 성장을 주도하고 있다. IMF 이후 내리막을 걷던 광고시장의 여파로 전광판 시장도 침체기를 겪었으나, 2002년 한일 월드컵을 계기로 전광판 수요가 급속히 확산되어 전광판에 대한 인지도가 크게 높아졌으며 수요도 급격히 증가했다. 그러나 최고 호황기였던 2002년 월드컵 시즌이 끝난 이후 국내 시장은 포화상태에 이르게 되었다. 당분간은 시장 조정기간이 될 것으로 예상된다. 2003년 국내 LED전광판의 시장은 600~700억원대로 파악되고 있으며, 풀컬러 전광판인 상업용 대형전광판, 경기장용 전광판과 텍스트 전용의 표시소자인 도로 교통정보시스템(VMS)실내용 문자전광판(MDS)등이 각각 1/4씩 시장을 형성한 것으로 보인다. 따라서 동영상용 풀 컬러 LED전광판 시장은 2003년 약 350억원 정도의 규모를 형성한 것으로 판단되며 2004년에는 월드컵 이후 위축된 시장이 조정되기 시작하면서 약 450억원의 시장을 형성하였다.국내 LED전광판 시장은 주로 광고업체와 지방자치단체가 목표 시장이며 업계간 수주 경쟁이 치열한 상태이다. 따라서 신규 수요가 제한적인 국내 시장보다 수익성 있고 신규 수요처 개발이 쉬운 해외시장 개척에 중점을 두고 있으며 해외 지사망이 폭넓은 종합상사를 이용한 수주에도 적극 나서고 있다.2-2. 개발 결과물의 활용방안■ 전시회나 작품전의 실내용으로써 제품 설명 등 간단한 DISPLAY가능■ 사람 인지 기능으로 관람객들의 이목을 끈다■ 광고 뿐만 아니라, 음악, 날씨 등(이퀼라이저, 날씨상태)다방면으로 활용가능1. 작품의 목표 및 내용0-0. 목표목표기능1.문구 표현2. 3color표시3. 양방향 쉬프트(updown)4. 다양한 효과5. 사람 인지 모드파트구분1.전 원 부2.데이터 스캔부3.데이터 입력부4.디스플레이부5.센 서 부파트내용전류소모가 크기 때문에 충분한 전원공급을 할 수 있도록 설계다이나믹 구동을 위해 디코더를 사용하여 데이터 스캔직렬 데이터 입력->병렬 출력을 위해 쉬프트 레지스터 사용모듈이 아닌 일반 도트 매트릭스 12개를 사용하여 구성수동 모드일때 거리감지 센서로 관람객 인지궁극적인 목표로는 전자회로, 전자회로실습시간과 전자응용회로설계, 로봇센서응용실험 시간에 배운 이론 내용과 실습내용을 작품에 접목 시켜 학습한 내용들을 극대화 시키고, 실제 구현 한다. 그리고 4학년을 앞둔 1인 1 졸업 작품이라는 것에 큰 의미를 담아, 3년 동안 대학생활을 하며 학습하고 익힌 기술들을 쏟아 부어 결과물을 도출 한다. 작품 전광판 자체로만의 목표는 첫째, 디지털 이론과 아날로그 이론을 하나의 작품에 구현하고, 둘째, 다양한 MCU를 사용해본다. 셋째, 전광판 글자를 디스플레이 하여 개인의 홍보뿐만 아니라 학과 작품 전시회를 홍보한다.전체 전광판 사이즈는 16*48의 도트매트릭스 전광판이다. 디코더를 사용한 다이나믹 구동으로 글자 디스플레이를 할 것이며, 모듈이 아닌 일반 도트매트릭스를 74HC595라는 8BIT 쉬프트 레지스터를 사용하여 모듈화 시키고, 도트매트릭스가 지원하는 3가지 색상을 모두 출력한다. 빨강, 초록, 주황(빨강+초록)을 출력하여 디스플레이 하고, 일반 전광판과는 다르게 위에서 아래로, 아래에서 위로 글자를 쉬프트 시킨다. 그리고 글자를 뒤집어서 쉬프트 시키는 기능도 가진다. 추가적으로 인체감지 센서를 사용하여 방문자가 작품에 관심을 가져 가까이 올 경우 센서가 사람을 인지한다. 방문자가 인식되면 “WOW"라는 문구를 출력 하여 방문자에게 깊은 인상을 심어준다. 디스플레이할 문구의 순서는 I.N.J.E.->전자과->HELLO->김경준->♥♡♥이고, 색상은 쉬프트와 동시에 계속해서 바뀐다. 스태틱 방식과는 다르게 다이나믹 구동은 글자 하나하나의 데이터를 입력해야 하는 큰 단점이 있지만, 말 그대로 다이나믹한 효과를 구현하고자 한다.2. 개발 결과물3-1. 창작작품 외형작품 외형 사진그림1. 정면그림2. 측면1그림3. 바닥면그림4. 측면2그림5. 위에서 내려다본면그림6. 작품 내부그림7. 전원스위치 및 모드 선택스위치그림 8. 방문자 감지 센서3-2. 전광판 출력 문구출력 문구색상 : 주황 -> 빨강효과 : 위->아래 쉬프트색상 : 빨강 -> 초록효과 : 위->아래 쉬프트색상 : 빨강 -> 초록효과 : 위에서 아래로 쉬프트와 동시에 깜빡임색상 : 빨강 -> 주황->초록효과 : 위래서 아래로 쉬프트, 아래에서 위로 글자 뒤집어 쉬프트색상 : 주황 -> 초록->빨강효과 : 아래에서 위로 쉬프트, 위에서 아래로 뒤집어서 쉬프트■ 전체 효과 : 처음에 빠른 속도로 쉬프트 하다 점점 느려진다. 그리고 다섯 문구 중 하나에서 다시 쉬프트 속도가 빨라 진다.■ 효과 종류 : 깜빡임, 색 변경, 문구 뒤집기, 색넣어 깜빡임, 미끄러지듯 출력 등■ 자동모드에서는 계속해서 글자가 출력되고, 수동 모드일때는 센서에 감지되면 문구출 력을 한다.3-3. 작품 주요 설계 회로일련번호개발내용추진일정기간(주)9월10월11월1주2주3주4주1주2주3주4주1주2주3주1자료조사72필요 기능 설정23구조 도안34부품 선정251차 회로도 설계26펌웨어 프로그래밍27외형 제작281차 시작품 완성 및 테스트191차 시작품 문제점 수정(회로 재설계 등)210중간보고서 작성 및 발표1112차 시작품 완성 및 테스트2122차 시작품 문제점 수정(회로 재설계 등)213결과보고서 작성,발표114작품전 전시13-3. 추진 일정품 명수량(개)단가(원)합계(원)사 이 트비 고AVR2561AVR MEGA 2561 모듈(AM-2561PRO)12800028,000http://www.devicemart.co.kr도트매트릭스(8*8)FYM-19881FSG-1112400048,000http://www.devicemart.co.kr디코더74HC138(DIP)2200400http://www.devicemart.co.kr8bit쉬프트 레지스터74HC595(DIP)122002,400http://www.devicemart.co.kr단면기판BA12-100x300-단면230006,000http://www.devicemart.co.kr스위치Toggle스위치(SRLS-102-A4)1900900http://www.devicemart.co.krpnp trKTA1273(10개)161502,400http://www.devicemart.co.kr아크릴(5t)285x425(mm)3500015,000http://www.devicemart.co.kr레귤레이터Switching Regulator, 3A/5V1300300http://www.devicemart.co.kr합계103,4003-4. 총 개발비4. 작품 결과물의 활용방안LED는 친환경 적이고 에너지 절약을 할 수 있는 각광받는 분야이다. 시대를 반영하여 연구 결과물은 이를 사용한 작품이고, 주요 기능은 거리감지 센서를 사용하여 방문자가 감지 되었을 때 동작하도록 만들었다. 물론 실외용 전광판은 항상 ON되어 사람들의 이목을 끌 수 있어야 겠지만, 실내용 전광판으로 만들었기 때문에 충분히 활용 가능하다고 판단된다. 무인주유소, 실내 전시회, 슈퍼마켓실내, 차량 전화번호 알리미 등에서 방문자가 감지되었을 때 특정 제품의 설명이나 사용법 등을 알려 줄 수 있다. 뿐만 아니라 자동모드와 수동모드 설정을 선택할 수 있도록 제작하였기 때문에 전광판 본래의 기능에도 충실할 수 있다. 그 활용도는 무궁무진 하다.

공학/기술| 2013.11.01| 11페이지| 3,000원| 조회(321)

졸업작품, 디지털설계, 전자응용회로설계, 전자공학작품

미리보기

닫기