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북극의 눈물

북극의 눈물북극에 서식하는 바다코끼리→ 1년에 300km 여행, 곰과 공통조상인 포유류에 속함. 평균 몸무게 1톤에 달하고 빙산없이는 살기힘들다. 빙산위에 올라가 쉴때는 서열에 따라 서열1위가 가운데를 차지하게 된다. 빙산이 사라지는 추세여서 이들은 빙산을 찾아다니게 된다. 쉴때는 보통 물위에 떠서 쉰다.북극에 사는 일록수이트 사람들→ 한때 고래와 바다표범을 사냥하던 사냥터가 지금은 지구온난화로 인해 얼음이 다 없어지게되어, 썰매를 끌던 개들도 백수신세가 되어있었다. 그리고 얼음으로 뒤덮인 땅이 풀로 뒤덮이게 되어있고, 빙산이 녹아 바다에서는 물고기들이 많이 서식하게 되어 물위에 지나다니는 물고기를 손으로 잡으면 여러 마리를 잡을 정도로 물고기가 많이 늘어나게 되었다. 이렇게 되어 대부분 사냥꾼이었던 주민 30%가 이 마을을 떠나게 되었고 일부 남아있던 사냥꾼들은 사냥을 하러 나갔다가 얼음이 녹아 돌들이 떨어지게 되어 갑작스런 사고로 세상을 떠나게 된 사람도 있었다. 이렇게 빙하가 녹자 북극의 사람들은 사냥터도 잃게 되고 목숨까지 잃게 되는 실정에 이르게 되었다. 지금은 사냥을 할 수없기 때문에 돈도 벌고 끼니를 때우기 위해 바다로 나가서 낚시를 하게 되어 보통 북극 넙치를 많이 낚아 다른곳으로 팔기도 한다. 그리고 농사를 짓는 환경이 되어서 감자 농사를 짓기도 하였다.빙하는 얼어있는 것 같지만 높은곳에서 낮은곳으로 서서히 움직이고 있다. 해마다 그릴란드에서 사라지는 빙하의 양은 1000억톤가까이 되는 것으로 추정되는데 소실된 빙하의 양만해도 전체의 20%를 차지하게 된다.1979년에 비해 2005년 얼음이 20%가까이 줄어들었다. 원래 빙산의 면적은 알레스카, 텍사스, 워싱턴을 합친 크기였지만 일부 학자들은 2040년 여름에는 북극에서 얼음이 볼수없다고 예견할 정도로 빙산이 많이 줄어들었다.흰돌고래→ 얼음과 눈으로 이루어진 북극에도 사계절이 있다. 북극의 여름은 짧지만 건강한 생태계를 유지하는 데 중요한 시기이다. 흰돌고래는 유일하게 북극에서만 볼 수 있는 동물이며, 이들이 울리는 수중의 오페라는 북극의 이누이트에게는 얼음왕국 신들의 소리라 여겨진다. 무리를 지어 돌아다니며 자신들의 물속에서 자신들의 언어로 의사소통을 하기도 한다.북극곰→ 바다표범을 먹이로 봄철, 여름철이 아니면 사냥을 할 수가 없게 된다. 물고기가 많이 없기 때문이다. 이렇게 끼니를 때우기 힘들어 풀을 뜯어먹으며 생활하는 경우가 많다. 그리고 어미곰은 새끼곰을 데리고 다니면서 새끼에게 먹이를 갖다준다. 지금은 먹이가 없어서 근처 인간이 남긴 음식물 쓰레기를 뒤지며 그 앞을 떠나려고 하지 않는다. 이처럼 북극곰들은 점점 환경에 대해 적응을 못하기 때문에 사라지고 있다. 학자들은 머지않아 북극곰도 멸종의 대상이라고 예견하는 경우도 많다.< 감 상 문 >오늘은 저번 주에 채집 수확량이 적은 관계로 실험을 하기엔 너무 재료가 부족하여 비디오 감상을 하게 되었다. ‘북극의 눈물’이란 다큐멘터리였는데 제목이 흥미를 끌었다. 예전에도 그랬지만 현재까지에도 환경에서 제일 심각한 문제 중 하나는 지구 온난화를 들 수 있다. 북극이 아닌 반대편에 있는 우리들은 지구온난화의 심각성을 잘 모르지만, 그곳에 있는 사람들은 지구가 온난화 됨을 몸으로 느끼고 있었다. 북극이라는 곳을 생각하면은 사람이 살 수 없을 정도로 춥고 온통 얼음으로 뒤덮여있고, 식량도 부족할 것 같았다. 내 예상과 거의 비슷하긴 하였지만, 그 사람들의 방식으로 북극에서의 생활을 잘 적응해 나가고 있었다. 우리나라에선 할 수 없는 바다표범을 총으로 잡아서 잡은 바다표범의 눈알을 맛있게 빨아 먹는다던지 회를 떠서 먹는 등 이해할 수 없는 행동을 많이 볼 수 있었다. 하지만 지금은 지구가 점점 따뜻해지고 있음에 따라서 빙하가 전체의 20%정도가 감소되고 있음을 알 수있었다. 12년전에 촬영했었던 북극과 현재의 북극의 차이를 봐서도 차이가 많이 났었다. 그곳에 사는 동물들 역시 환경에 적응하지 못하는 것은 마찬가지였다. 북극곰도 먹이가 없어서 점점 멸종위기까지 이르게 되는 추세이다. 하지만 이로 인해 이 지역의 사람들에게 바뀐게 있다면 기온이 올라감에 따라 눈이 녹고 풀이 생기게 되었고 바로 앞에 바다에서 손으로 건져 올리기만 해도 물고기 5마리 이상은 건져 올릴 수 있었다. 사냥을 해서 바다표범을 잡을순 없지만 다른 식량들이 점점 생겨났기 때문이다. 하지만 이곳 주민들에게 반갑지 않은 소식이었다. 삶의 터전이라 생각했던 곳이 점점 달라지고 있고, 눈이 녹음에 따라 소중한 사람도 잃게 되는 일까지 당했기 때문이다. 이처럼 사람이든 동물이든 그 지역의 환경에서 모두 적응을 하게 되고 적응을 하지 못하게 되는 경우는 사라지게 된다. 북극곰들 역시 얼음 이 점점 줄어들게 된다면 이곳 환경에 적응을 못해 결국은 멸종에 이르게 될 것이다. 그러므로 우리는 지금부터라도 환경에 조금이라도 관심을 가져서 지구의 온난화를 막기위해 힘써야 할 것이다. 지금이야 얼음이 안 녹는다고 해도 우리 후손들에게 남겨줄 곳을 훼손시키는 일은 바람직 하지 못한 일인 것 같다. 그러므로 지구온난화를 일으키는 물질들을 줄이거나 없애기 위해 환경에 대한 많은 사람들의 인식이 필요하다. 이 다큐멘터리를 보고 나도 이제부터 생태계 환경에 악영향을 미치는 요인들을 줄일 수 있도록 앞장서서 실천해야겠다.

자연과학| 2010.01.27| 2페이지| 1,000원| 조회(1,075)

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명품 다큐, TV 다큐멘터리의 부흥기를 이끌다

명품 다큐 TV 다큐멘터리의 부흥기를 이끌다.1. 현재 국내 다큐멘터리의 위치와 흐름1.1 TV 다큐멘터리의 위기1.1.1 스테레오 타입화 된 TV 다큐멘터리1.1.2 제작자의 의식 부재1.1.3 실험 정신의 부족1.1.4 보수적인 방송 시스템1.2 명품 다큐멘터리의 등장2. 를 중심으로 한 명품 다큐멘터리의 성공 요인2.1 다큐멘터리에 대한 인식의 변화2.2 대중들의 리얼리티와 진정성에 대한 요구2.3 해외 다큐멘터리의 유입2.4 젊은 세대의 등장2.5 방송 매체의 발달3. TV 다큐멘터리의 부흥기한국의 TV 다큐멘터리 역사가 반세기를 넘어선 지금까지 TV 다큐멘터리는 굴곡의 우리 현대사를 반영해 왔고 그 과정을 통해 많은 발전을 해 왔다. 부정과 잘못된 사회 구조를 고발하고, 잘못된 역사에 대해 정의와 시대 정신이 무엇인가를 이야기해 왔으며, 사회 각 분야의 각종 이슈들을 제기하여 그 문제에 대해서 사람들을 일깨우는 작업을 해 왔다. 하지만 시장 논리에 의한 경쟁체제에 의해 TV 다큐멘터리는 점차 예능과 쇼프로그램들에 의해 입지가 흔들리고 프로그램들이 단명하면서 그 사회적 영향력과 방송 예술로서의 의미가 희미해진 것이 사실이다. 이러한 TV 다큐멘터리 위기론과 함께 현재 방송계의 핫이슈는 소위 ‘명품다큐’라고 불리는 작품들이다. 이 ‘명품다큐’들은 지금의 위기를 극복하고 TV 다큐멘터리의 부흥기를 이끌 수 있는 대안으로서 거론되고 있다. 이에 대해 한국 TV 다큐멘터리의 역사적 흐름속의 현재 TV 다큐멘터리의 위치를 살펴보고 그 속에서 ‘명품 다큐멘터리’의 성공 요인을 분석하여 진정한 한국 다큐멘터리의 부흥기를 이끌 수 있는지 알아보고자 한다.1. 현재 국내 다큐멘터리의 위치와 흐름21세기에 들어선 국내 TV 다큐멘터리는 소재와 형식에 있어서 이전의 것들에서 벗어나지 못한 까닭에 유난히 편견으로부터 자유롭지 못했다. 방송특성상 소재 선별에 한계가 있고 절대적인 시간부족으로 다양한 시도가 어려웠기 때문이다.하지만 최근 2년간 소재의 다양화와 형식의 변화를 시 초반까지는 TV 다큐멘터리의 위기론이 대두되었다. 이러한 위기론의 가장 총체적인 이유는 1997년 IMF 사태를 기점으로 한 경제 불황이다. 실제로 이 당시 많은 다큐멘터리들이 투자 불발로 제작 중단의 아픔을 겪어야 했다. 또한 방송법 개정(2000)으로 인한 외주의무편성 비율 및 교양 프로그램 제작비율에 대한 법적 규제는 다큐멘터리와 같은 비인기 장르의 프로그램을 일정 비율 제작해야 한다는 의무를 방송사에게 안겨 줬다. 그러나 교양 프로그램의 대부분이 제작비에 비해 만족할 만한 시청률을 확보하지 못했기 때문에, 교양 프로그램 편성비율에 대한 규제는 교양 프로그램의 오락화를 가져오게 되고 이 같은 연성화가 심해지면서 다큐멘터리의 정체성이 모호해졌다는 지적이 나오고 있다.) 이 같은 방송사 대내외 적인 여건을 배경으로 하여 한국 TV 다큐멘터리의 위기를 진단해 보고자 한다.1.1.1 스테레오 타입화 된 TV 다큐멘터리한국의 TV 다큐멘터리는 비슷한 형태에서 분화되고, 그 분화된 모양이 형제나 자매들처럼 비슷비슷한 모습이다. 이 비슷함을 깨지 못하기 때문에 볼만한 프로그램이 없다고 비판받는다. 또 하나 지금은 다큐멘터리가 장르별로 분화되어 있다는 점에서 TV 다큐멘터리의 위기론을 살펴볼 수 있다. 현재 국내 다큐멘터리는 시사 다큐, 역사 다큐, 인물 다큐식으로 장르화 된 다큐멘터리 프로그램이 가지고 있는 기본적인 정체성을 지켜야 된다는 것 때문에 새로운 실험을 하기가 어렵게 된다. 곧 프로그램 자체가 창의성을 이미 제한하고 있는 것이다. 또한 다큐멘터리가 정규 프로그램화 되어 있다는 문제도 존재한다. 프로그램은 주간 단위로 편성되고 거기에 맞춰야 한다는 사실 때문에 장기적으로 제작하는 명품이 만들어지지 않고, 공장에서 찍어내는 공산품처럼 계속 기계적으로 만들어지고 있는 것이다.)예를 들어 문화 다큐멘터리 장르에서 살펴보면 위의 표에서와 같이 80년대 이후 각 주제마다의 제작 편수는 증가 하였으나 대부분의 프로그램들이 단명하였고 복합 주제라던가 새로운 주제의 등장 말해 다큐멘터리가 개인에 천착하여 인간의 어떤 속성이나 개인의 내밀한 부분에 대한 문제에 접근하려는 시도가 미약하다는 말이다.1.1.2 제작자의 의식 부재이전의 한국 사회는 권력이 소수에 의해 독점 되었고 아젠다를 설정하고 이슈화하는 사람들도 특정 계층으로 한정되어 있었다. 하지만 지금은 이러한 기능을 담당하는 계층이 분화되고 넓어지는 까닭에 방송에서 다뤄야 할 소재의 스펙트럼이 넓어지면서 제작자가 사안을 보는 문제의식도 다양하고 심도가 깊어야 하는데 그런 치열함이 부족하다는 것이다. 예를 들어 KBS에서 방영되는 ,은 사회 구석구석의 다양한 모습을 조명하긴 하지만 여전히 서민들의 정감어린 모습이나 경제고같은 이전에 충분히 다루어졌던 문제의식의 한계를 스스로 깨지 못하고 있다.)(단위 : 편수)위의 표에서 보이는 바와 같이 다큐멘터리의 주제는 큰 변화를 만들어내지 못하였으며 점차 외주제작사의 참여가 활발해지는 경향이 두드러지는 까닭에 방송사들의 제작자들은 시청률을 높일 수 있는 아이템만을 선택하려는 경향이 커지고 이에 따라 다큐멘터리스트로서의 고민하는 진지함이 약해지는 것이다.1.1.3 실험 정신의 부족TV 다큐멘터리 프로그램은 태생적으로 방송사 내부의 의사결정 권력구조와 연계되어 있다. 이 때문에 참신한 아이디어로 중무장하고 입사한 프로듀서들도 프로그램 제작과정을 익혀가면서, 의사결정 권력구조에 익숙하게 된다. 그 결과 어떤 낯선 프로그램을 만들었을 때, 그 프로그램 제작자는 기존의 제작관행으로부터 공격을 감당할 수가 없다. KBS에서 제작된 , 는 기존의 다큐멘터리에 비해 카메라기법, 촬영기법, 편집기법등이 색달랐다. 내레이션을 음악과 현장음 만으로 대체하였고 , 연출도 철저히 계산되었으며 감성에 호소하는 여백이 많은 프로그램이었다. 이러한 시도는 기존 KBS 제작자들에게 큰 화두를 던진 셈이었고 시청자들의 호평에도 불구하고 방송사 내부로부터의 숱한 비난 속에 결국 정규 프로그램 편성에 실패하였다. 이것은 곧 한국 TV 다큐멘터리가 프로그램의 완성도를 퀄 혹은 시스템에 의사수렴 과정을 거쳐서 결정된다. 이 결정과정에서 창의성은 무시되는 경우가 발생할 수 밖에 없다. 이러한 방송사 조직에서 와일드 카드)를 주는 다큐멘터리스트는 매우 극소수이다. 이러한 와일드 카드를 받은 다큐멘터리스트가 제작한 다큐멘터리 작품이 항상 다큐멘터리 역사의 획을 긋는 계기가 되었음은 물론이다.) 결국 다큐멘터리의 위기하고 하는 것은 와일드 카드가 폭넓게 주어지지 않은데서 발생한다고도 볼 수 있다. 물론 회사조직은 경영의 논리가 영향을 미치는 집단임을 감안하면 프로듀서 모두에게 와일드 카드를 부여할 수는 없겠지만 BBC가 다큐멘터리 장르를 정의하면서, 한 사람의 다큐멘터리 연출자가 1년에 제작하는 프로그램은 통상 50분물 두 편 정도라고 규정하는 제작 여건은 우리 방송제작 체계가 추구해야할 지향점이라고 생각한다.1.2 명품 다큐멘터리의 등장앞에서 지적한 TV 다큐멘터리의 수많은 위기론 속에서 소위 명품 다큐멘터리들이 혜성같이 등장한 최근 2년간은 한국 TV 다큐멘터리의 새로운 도약기라 볼 수 있다. KBS 6부작 다큐멘터리의 성공은 방송 안팎으로 화제를 몰고 왔다. 비단 국내외의 방송상을 휩쓴 것 때문만이 아니라 기존의 다큐멘터리같은 단순한 ‘보여주기’가 아닌 뚜렷한 주제의식과 유려한 구성 그리고 아름다운 영상과 음악으로 재미와 감동을 동시에 주었기 때문이다. 의 엄청난 흥행은 방송가에도 시간과 비용이 많이 들더라도 한 편의 제대로 된 다큐멘터리를 제작하는 것이 낫다는 인식을 심어주었고 이러한 인식은 2008년의 다큐멘터리의 붐으로 이어졌다.2. 를 중심으로 한 명품 다큐멘터리의 성공 요인는 해발고도가 400m에 달하는 험준한 산지에 있는 문명의 교역로를 세계 최초로 카메라에 담은 다큐멘터리이다. 모든 화면을 HD로 담아낸 것도 큰 성과 중 하나로 주목받았고 이미 이런 성과는 작품이 완성되기 전 일본, 스페인, 대만과 태국, 카타르와 홍콩, 중국 및 유럽 지역 등에 선판매가 될 정도로 한국 다큐멘터리사에 큰 획을 그었다. 따라서 를 중록하면서 사람들은 다큐멘터리가 충분히 대중적 폭발력을 지니고 있음을 확인하였다. 이것은 곧 대중들이 허구의 극 영화 만큼이나 리얼 스토리인 다큐멘터리에도 관심을 가지고 있다는 것에 대한 실례가 되었으며 이러한 인식의 변화를 기반으로 지금의 TV 다큐멘터리 제작은 힘을 얻게 되었다.2.2 대중들의 리얼리티와 진정성에 대한 요구‘무한도전’으로 대표되는 TV 리얼 버라이어티쇼가 계속해서 시청률의 상위권을 유지하는 것은 곧 과거처럼 짜여진 틀 안에서의 영상이 대중들에게 소구하지 못한다는 것을 말한다. 예를 들어 ‘1박 2일’은 길에서 만나는 우연적인 사건들을 웃음의 코드로 엮어내는 방식을 통해 다큐멘터리가 갖고 있던 진정성의 울림을 전해주고 라디오 스타‘나 ’무릎팍 도사‘의 경우같이 리얼 토크쇼를 표방한 프로그램들도 역시 다큐적 영상의 영향을 받은 것들이라고 할 수 있다. 이러한 일련의 변화는 영상물 제작 기술이 특정한 전문인의 영역에서 벗어났기 때문에 가능해졌다. 자동화된 영상제작 장치를 손쉽게 사용할 줄 아는 최근의 대중들은 기존의 영상물들이 가지던 신비적인 부분을 벗겨 버리고 말았다. 즉 영상 속의 진짜와 가짜를 구분할 수 있는 상황에서 방송은 이전처럼 대본에 맞춰 찍어낸 허구로만은 시청자들을 매료시킬 수 없게 되었고 이로 인한 리얼리티에 대한 집착은 방송이 살아남기 위한 몸부림이었으며 곧 리얼 영상이라는 다큐멘터리의 태생적 특징이 비로소 힘을 지닐 수 있는 상황이 이루어졌다.2.3 해외 다큐멘터리의 유입국내 방송계의 변화와 함께 최근 들어 내셔널 지오그래픽이나 BBC의 웰 메이드 다큐멘터리가 수입되면서 높아진 대중의 눈높이와 제작 노하우가 결합되기 시작하였다. 해외 다큐멘터리를 보고 자란 세대가 시청자 층의 주류를 이루기 시작하면서 웰 메이드 다큐멘터리에 대한 수요가 급증하였고 시청률에 많은 부분 의존하는 국내 방송 시스템은 필연적으로 수요에 대한 기대감을 충족 시켜주기 위해 억대 제작비를 쏟아 부은 대작 다큐멘터리 제작을 서두르기 시작하였다. 이러한 변화에는었다.

사회과학| 2010.01.27| 6페이지| 2,000원| 조회(580)

다큐멘터리, 다큐, TV 다큐멘터리, 다큐멘터리의 부흥기

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로봇제어 레포트

로봇제어 레포트1.5가지 형태의 머니퓰레이터에 대하여 기술하시오.머니퓰레이터는 인간의 팔과 유사한 동작을 제공하는 기계적인 장치이다 .로봇의 움직임은 일반적으로 팔과 몸체 (어깨와 팔꿈치) 운동, 손목관절 운동의 2 가지 종류로 나눌 수 있다. 이러한 2 가지 동작과 연관된 각각의 관절 (joint) 운동도 자유도 (degrees of freedom) 로서 언급될 수 있다.각 축은 1 개의 자유도와 같다. 전형적으로 산업용 로봇은 4 ~ 6 자유도를 갖는다. 손목 관절은 3 가지 운동, 피치 (pitch) , 요 (yaw) , 롤 (roll) 운동피치, 요와 롤의 관절들은 방위 좌표축 (orientation axis)로봇의 손목과 관련한 3 자유도머니퓰레이터의 부품비틀림 회전운동은 가장 단순한 운동 유형을 나타낸다. 로봇은 어떤 지점에서 다른 지점으로 이동하도록 명령을 받으며, 여기에서 머니퓰레이터의 각 축은 설정된 속도로 최초의 지점에서 요구되는 최종 목적지까지 이동한다.관절 보간운동은 로봇 제어기가 각 관절이 명령된 속도로 목적지에 도착하는 데 걸리는 시간을 계산하도록 요구한다. 그때 이들 값 중에서 최대시간을 선택하고, 그것을 다른 축들에 대한 소요시간으로서 사용한다. 비틀림 회전운동에 비하여 관절 보간운동의 이점은 관절이 낮은 속도로 구동되며 로봇의 유지보수가 훨씬 용이하다는 것이다.직선 보간운동은 말단장치의 끝단이 직교 좌표계에서 정의된 직선경로를 따라 이동한다. 이러한 운동 유형은 직교 좌표형 로봇을 제외하고 제어기가 수행해야 할 계산량이 많고 제어기의 빠른 성능이 요구된다. 직선 보간운동은 아크용접, 구멍에 핀의 삽입, 직선경로에 따라 물류 배치와 같은 응용에 매우 유용하다.원호보간운동은 로봇 제어기가 3 개의 지정된 위치들의 최소값에 기반을 둔 작업장의 원호상의 점들을 정의하는 것이 필요하다. 로봇에 의한 이동은 실제로 짧은 직선 세그먼트들로 이루어져 있다.2.로봇의 제어(서보제어와 비서보제어)에 대해서 설명하시오.비서보 (개루프)사이클의 초기에 작은 유닛에 대하여 0.010in. 내의 높은 반복 정밀도, 높은 속도, 간단한 제어비서보의 단점속도제어의 부재와 낮은 정확도, 기계적 변환으로 인한 시간 낭비, 정밀한 로봇의 위치 멈춤 장치 필요현재 사용되고 있는 반 이상의 로봇들은 비서보 (개루프) 로 분류된다. 주요 응용분야는 재료가공과 기계 유지를 포함한다.서보(폐루프)서보 로봇은 더욱더 정교한 시스템이다. 제어기로부터 신호는 시스템의 출력에 의존한다. 서보기구 (servo mechanism) 는 오차를 검출하고 교정하는 데 사용하는 제어 시스템이다.그 시스템은 각 관절의 위치를 자동적으로 측정하고, 이것과 로봇이 가야 할 위치와 비교한다. 그때 그 시스템을 적절한 위치에 구동시키기 위하여 피드백을 한다. 시스템이 자기-교정 능력을 갖고 있기 때문에, 말단장치의 원하는 위치가 제어기 메모리에 저장된다. 이러한 차이는 폐루프 제어 중인 로봇이 작업공간 내의 임의의 점에서 정지하도록 프로그램을 할 수 있다.폐루프 제어의 장점높은 위치 정확도 , 높은 속도, 높은 토크 , 유연한 프로그램 제어, 프로그램된 지점의 변환용이 , 복잡한 제조 작업들의 수행능력, 복수의 프로그램 저장과 실행폐루프 제어의 단점큰 설비 투자, 복잡한 프로그래밍, 사용자 훈련 필요, 유지보수에 높은 기술 필요비서보 로봇은 비지능적인 로봇으로서 분류되고, 서보 로봇은 지능적이거나 매우 고지능적인 로봇으로 분류된다. 지능적 로봇과 고 지능적 로봇의 차이는 환경을 인식하는 레벨이다.3.로봇의 다음 특성을 정의하고 설명하시오.(1)안정도안정도(stability) 는 로봇 공구(말단장치)의 운동에서 발행하는 진동에 관련된다. 진동이 작으면 작을수록, 로봇의 동작은 안정하다.진동의 부정적인 영향1.로봇 팔의 기계, 유압 그리고 다른 부분들에 대해 부가적인 마멸이 발생할 수 있다.2.같은 동작의 연속적인 반복에서 공구의 경로가 달라지게 된다. 따라서 로봇 프로그램에서의 경로와 주변 물체간의 거리를 좀 더 크게 할 것이 요구된다.3.공구를 정확한 의 단위 증분치의 수로 나누게 된다.로봇의 공간 분해능은 로봇이 작업공간을 나눌 수 있는 최소한의 이동 증분단위를 의미한다. 공간 분해능은 시스템의 제어 분해능과 로봇의 기계적인 부정확성, 이 두 가지 요소에 의해 결정된다.(4)정확도정확도(accuracy) 는 로봇이 실제로 제어되어 이동한 위치와 프로그램 상에 지시된 위치와의 차이를 나타낸다. 즉, 정확도란 작업 가능영역 내에서 요구되는 목표점에 손목의 위치와 방향을 정확하게 놓을 수 있는 로봇의 능력을 말한다. 로봇의 정확도는 공간 분해능의 개념으로 정의할 수 있다. 왜냐하면, 주어진 목표점에 정확히 도달하는 능력은 로봇이 관절들의 운동범위에 대한 제어 증분치를 얼마나 조밀하게 설정할 수 있느냐 하는 것에 따라 좌우되기 때문이다. 가장 최악의 경우는 목표점이 두 개의 인접한 제어 증분치 사이에 놓여져 있는 경우이다. 로봇의 정확도를 저해하는 기계적인 부정확성을 무시하면, 가장 최악의 경우를 가정하여 정확도를 제어 분해능의 절반 크기로 정의할 수 있다(5)반복정밀도반복 정밀도 (repeatability) 는 로봇이 교시된 위치에 한번 도달한 후에 다시 그 위치로 반복하여 도달시키는 경우에 그전 위치와 얼마나 일치하는가를 나타내는 로봇의 능력이다. 반복 정밀도는 분해능과 로봇 요소의 부정확성에 영향을 받는다.(6)컴플라이언스컴플라이언스 (compliance) 는 로봇 머니퓰레이터로 하여금 정렬이 되지 않은 부품들도 다룰 수 있게 하는 기능이다. 이 기능은 부품들 간의 재밍 (jamming), 쐐기 박기, 마멸 현상을 방지해 주므로 조밀한 부품 조립작업에 필수적이다. 이 기능을 위해 적용되는 힘은 머니퓰레이터에 부착된 공구가 작업 대상물을 누를 (비틀) 때 발생하는 반력 (토크) 이 될 수도 있고, 작업 대상물이 공구를 누르는 (비트는) 힘 (토크) 이 될 수도 있다. 높은 컴플라이언스는 작은 힘에도 반응하여 공구가 크게 움직임을 의미하며, 이때 머니퓰레이터는 스펀지나 스프링처럼 탄력을 갖게 된다. 만약 공구가조사하여야 한다. 이를 위해서는 머니플레이터에 공구를 부착하여 실제로 실험을 해보는 수밖에 없다.4.로봇에 이용되고 있는 센서들에 대하여 설명하시오.일차적으로단순한서보시스템으로서가장기본적인위치, 자세, 거리, 속도, 가속도에 해당하는 값을 얻어야 한다. 이에해당하는감지기를장착하여직접측정을하거나간접적으로연산에의해서구할수도있다. 가속도값도칩으로 제조된 MEMS 타입의 가속도계가 있어 쉽게 얻을 수 있다. 절대위치는알고있는위치에센서를설치하고삼각측량을사용하여간접적으로얻는다.장애물회피나거리를측정하기위해서초음파센서, 적외선센서, 광센서를 필요한 개수만큼 사용한다. 접촉의 경우에는 압력과 힘센서, 촉감센서, 열센서 등이 필요하다.지능형로봇의경우에는사람의오감에해당하는센서가필요한데,이러한감각에해당하는센서는단순형이아니라복합적감지시스템이된다. 예를들어서 단순한소리는 쉽게측정을 하지만 음성인식의 경우에는 측정과 이를 처리하는 시스템이 필요하게 된다센서를 선택하기 이전에 반드시 다음사항을 고려해야 한다.가격 크기 무게 출력형태 Interfacing 분해능 감도선형성범위응답시간Frequency response신뢰성정확성반복정밀도위치센서 : 위치센서는 회전각과 직선이동, 운동의 측정에도 사용된다.속도센서가속도 센서 :가속도를 측정하는데 가장 일반적인 센서이다. 선형 구동기와 로봇의 관절되먹임제어에 높은 정밀도를 위해 사용힘과 압력 센서MICROSWITCHES마이크로스위치는 매우 간단하지만 모든 로봇공학에서 가장 유용하고 평범하게 사용된다.마이크로스위치는 전도체를 통해 전기적 전류를 차단하는데 사용하므로 안전 목적으로 사용되고, 연결을 결정하며 변위신호를 보내는데 사용되는 등 많은 다른 목적으로 사용. 마이크로스위치는 강인하고, 간단하고 값이 싸다.광 및 적외선 센서광 및 적외선 센서들은 투영된 빛의 강도에 따라 전기적 저항이 변화함으로써 반응한다.만약 빛의 강도가 0이 되면 저항은 최대가 되며 빛의 강도가 높을수록, 저항은 낮아지고, 결과적으로 전류가 높아지므로 스위치를 지나는 전압은 영상 데이터를 획득하고 이를 기계장치나 컴퓨터로 처리하고, 분석하며 해독하여 유용한 작업을 하도록 하는 것.머신 비전의 기본 시스템에는 1 차 배열과 격자배열이 있다.1 차배열: 물체의 유무와 표면의 특징과 같은 1차원 정보만을 감지할 수 있다.격자배열: 2 차원 또는 3 차원으로 구분할 수 있다.2 차원 시스템: 2 차원 영상으로서 정보를 획득하는 것이며 한 평면상에 놓인 물체에 대한 응용에 적합하다. 주요 평면상 물체에 대한 길이 측정, 부품의 장착유무 판정, 표면의 특징 검사 등에 적용할 수 있다.3 차원 시스템: 영상으로부터 물체의 외곽선이나 형상이 관련된 3 차원 해석이 요구되는 응용에 적용되는데 인쇄기판에 부품이 적절히 삽입되었는지 판별하거나 납땜이 완전하게 형성되었는가를 검사하는 데 이용될 수 있다.머신 비전 (machine vision) 시스템의 목표는 영상으로부터 실제의 모델을 추출하는 것이다. 머신 비전 시스템은 전경의 2 차원 투영 (projection)으로 부터 유용한 정보를 복원시키는 작업을 수행한다. 영상은 3 차원 세상에 대한 2 차원 투영이므로 정보를 곧바로 얻을 수 없고 적절한 복구과정을 거쳐야 한다. 이 복구과정은 다 대 일 사상 (many-to-one mapping)의 역과정을 거쳐야 하므로 배경 속의 물체에 대한 정보와 투영의 기하학적 정보가 필요하다.머신 비전시스템의 기본 5 단계 처리과정로봇 제어와 검사에 사용되는 비전 시스템은 다음 세 가지 방식으로 실용화되어 있다.1.2차원의 이진 영상 또는 실루엣 영상을 다루는 방식2.그레이 스케일 영상을 사용하는 방식으로서 더욱 면밀한 분별은 가능하지만 계산 시간이 길어짐.3.물체의 3차원 표면을 판단하기 위하여 구조광(structured light) 또는 스테레오 감각측량법(stereo triangulation) 을 사용하는 방식이러한 방식들은 물체를 비추는 조명, 영상을 얻기 위한 카메라, 처리과정 중에 영상을 저장하기 위한 저장장치가 필요하다.비전 기술은 의학용 영상에서 원격있다.

공학/기술| 2010.01.27| 9페이지| 2,000원| 조회(513)

프로그램, 센서, 로봇제어, 로봇제어 레포트

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남북현실과 교류협력

남북현실과 교류협력한반도는 남북 간의 이념차이를 극복하지 못하고 전쟁의 참화를 겪은 뒤 60년에 가까운 시간을 서로의 진영에 총구를 겨눈 채 대립하고 있다. 지난 60년간 남북 서로는 수많은 마찰을 일으키며 이념대립의 끊임없는 긴장상황을 유지했다. 그럼에도 불구하고 남북 간의 교류협력관계는 꾸준하게 발전하여 왔다. 필자는 남북 간의 교류협력 관계를 시간별로 나누어 보고, 앞으로 남북 간의 교류협력 관게가 나아갈 방향에 대해 서술하도록 하겠다.남북 간의 교류협력은 분단 초기 20년간은 극심한 이념대립으로 인해 상호간의 대화조차 용인되지 않았다. 1970년대 남북간의 회담을 통해 민간을 통해 간헐적인 교류협력의 시도가 있었으나 양 정부간의 불신으로 인해 진척이 없었다. 1980년대 양 정부는 각각 다른 통일 노선을 주창하며 통일을 위한 노력을 보였으나 결과적으로 그러한 행동은 보여 주기 식이었고 상호간의 극심한 생각차이만 확인할 수 있을 뿐이었다. 1980년대 중반 전두환 정부시절 남한의 수해에 따른 북한정부의 구급품지원이 거의 최초의 긍정적의미의 교류였고 이후 남북 이산가족 상봉을 비롯한 다양한 교류가 이루어졌다.1980년대 후반부터 시작된 공산주의·사회주의 진영의 급격한 붕괴 및 동서독의 통일에 힘입어 남북간의 통일설이 급격히 이슈화되기 시작했지만, 1992년의 1차 북핵 위기 이후 남북 양 정부간의 불신고조로 인해 양국간의 교류는 극히 냉각되기 시작했다. 1994년 김일성 사후 극적으로 제네바 합의가 이루어 지고 한국은 북한에 한국형경수로사업(KEDO)을 적극 지원함으로써 최초의 경제적 지원이 이루어 지기 시작했다. 이후 북한은 극도의 빈곤 시기를 겪기 시작했고 남한은 민족적 차원으로 다양한 지원을 시작했다.현재 남북간의 거대한 경제적 불균형으로 인해 정상적인 경제적 교류협력은 이미 불가능한 상태로 보인다. 한때 북한이 야심차게 준비했던 경제자유구역에 참여한 남한 기업의 참여는 99% 패배로 끝이 났으며 이는 북한의 매우 뒤쳐진 인프라에 기인하기 때문이다. 그리하여 남북 간의 교류협력은 경제적 차원으로 접근하기보다 주로 대승적인 민족적인 차원으로 이루어졌고 현재도 또한 그 방향은 크게 달라진것 같지는 않다. ‘국민의 정부’출범 후 1998년 고 정주영회장의 ‘소 때 방북’및 금강산관광의 시작으로, 이후 민족차원의 남북 간 교류협력은 발전하기 시작했다. 특히 2000년 남북 정상회담 이후에는 남북 교류는 더욱더 급격하게 발전하기 시작했다. ‘참여정부’ 시절 또한 남북한의 교류협력은 꾸준히 이루어 졌고, 개성공단을 설립하며 거의 최초의 정상적인 경제적 교류협력이 이루어지기 시작했다. 현재 이명박 정부 들어 남북의 교류협력은 약간의 냉각기를 보내고 있지만 여전히 남북교류는 멈추지 않고 있다.남북간이 교류협력을 하는 궁극적인 목적은 ‘남북통일’로 볼 수 있을 것이다. 설령 북한 정부가 이에 동의하지 않는다 해도 남한의 대북 지원은 통일을 지향하는 것으로 판단 할 수 있다. 사실 철저하게 경제적인 시각으로 보았을 때는 남북 교류협력은 극히 남한에 불리한 조건일 수밖에 없다. 사실상 북한은 경제적으로 보았을 때 붕괴한 국가에 다름이 없으며 북한 주민의 극심한 기아로 보아도 그 붕괴 수준을 알 수 있을 것이다. 정당 및 정부에 따라 통일을 지향하는 시각은 다르다. 현재 정부가 지향하는 통일은 갑작스런 통일이 아니라 준비된 통일로 볼 수 있을 것이다. 갑작스럽게 통일한 독일의 경우를 타산지석 삼고 있는 것이 현재의 정부이며, 이 기조는 설령 정권이 교체되더라도 바뀌지는 않을 것으로 보인다.최근 북한이 핵무기를 포함한 연속적인 군사적 긴장관계를 조성하고 있는데 이는 북한이 극에 달한 북한내외의 전반적인 위기에 따른 생존본능적인 몸부림일 것이다. 한국정부는 핵을 포기하면 현재의 모습보다 현저하게 높은 지원을 약속하고 있다. 이는 경제적 지원으로 인한 북한정부의 체제 보장을 위한 것이라기보다는 궁극적으로 ‘남북통일’을 바라보고 이에 대한 대비로 생각할 수 있을 것이다. 북한은 현재 모든 면에서 매우 취약한데, 만약 우리마저 민족 감정에 따른 통일 지향한다면 그것은 ‘필패’를 말하는 것이기 때문이다.

사회과학| 2010.01.27| 2페이지| 1,000원| 조회(172)

교류협력, 이념, 남북현실과 교류협력, 남북현실

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프랑스가 ‘문화대국’이 된 배경

프랑스가 ‘문화대국’이 된 배경저는 프랑스가 문화 대국이 될 수 있었던 배경은 첫째로는 중앙 집권, 둘째로는 분권화, 이 두 가지라고 생각합니다.프랑스 대혁명 이전 시대는 중앙 집권으로 인하여 문화가 발전하게 되었고, 그 이후 시대는 지방으로의 분권화 때문에 문화가 번영할 수 있었기 때문입니다.먼저, 중앙 집권적 체제인 절대 군주제였던 시기에 문화 발전을 이끌어 갔던 것은 절대 군주인 왕과 지도자들이었습니다. 그들은 문화 예술의 진흥을 절대 군주제 통치 이념으로 삼아 국가 발전의 토대로 삼았습니다. 따라서 문화 예술을 권력의 실현과 유지의 수단으로 보고 그것을 장려하고 육성함으로써 국부의 원천으로 삼고자 하였습니다.이 시기 가장 대표적인 절대 군주로는 프랑수아 1세와 루이 14세 황제를 들 수 있습니다.프랑수아 1세는 즉위하자마자 이탈리아 원정에서 승리를 거두며 밀라노를 손에 넣었습니다. 이탈리아에서 르네상스 문화를 겪으며 예술에 심취하게 된 프랑수아 1세는 그 이후 활발한 문화 예술 정책을 펼치기 시작했습니다. 레오나르도 다 빈치를 비롯한 예술가들을 프랑스로 불러 작품 창작을 지원하였으며, 다빈치의 ‘모나리자’를 비롯한 많은 이탈리아 화가들의 그림들을 모아 루브르 역사의 발판을 마련하기도 하였습니다. 더불어 낡은 건물들을 르네상스 형식으로 다시 짓는 한편 새롭게 궁전을 건축 하는 등 북유럽의 르네상스에 크게 기여하였습니다. 프랑스어를 유럽의 공용어로 만드는 업적을 남겼다는 점 또한 프랑수아 1세가 프랑스를 문화 대국으로 이끄는 선구자 역할을 하였음을 뒷받침하고 있습니다.루이 14세는 가장 강력한 절대 왕정 체제를 갖추었던 황제로 알려져 있습니다. 문화와 예술의 절대적 후원자였을 뿐만 아니라 자신이 직접 무용을 매우 즐겼던 왕이기도 합니다. 유럽 열강과의 전쟁으로 유럽의 지도권을 장악하여 다른 나라의 문화를 받아들이고, 베르사유 궁을 지어 궁정문화의 전성기를 이뤄내며 프랑스를 유럽의 문화 중심지로 만들었습니다. 또한 코르네유, 몰리에르, 페로 등 작가와 예술가들을 후원함으로써 고전주의 예술이 프랑스를 중심으로 꽃필 수 있도록 하였습니다.그러나 루이 14세의 사치로 인한 궁중 재정 악화와 앙시에레짐에 대한 반발로 인하여 프랑스 대혁명이 발발하면서 중앙 집권적 체제에서의 문화 발전은 분권화로 변화하게 되었습니다. 인민전선 정부가 들어서면서 일부 귀족과 상류층만이 누릴 수 있었던 문화가 대중들에게 공개되기 시작한 것입니다.이 시기의 가장 대표적인 문화 정책을 펼쳤던 사람으로는 사를 드골 대통령 하 10년간 문화부 장관이었던 앙드레 말로를 꼽을 수 있습니다. 앙드레 말로의 가장 큰 업적은 문화부 창설과 문화의 집 건립입니다. 앙드레 말로는 ‘민주화’, ‘확산’, ‘창작’ 이 3가지를 문화 정책의 이념으로 삼고, 문화유산의 보호와 발전, 문화예술에 대한 지원강화, 문화민주화와 분권화 등을 중요한 문화부의 정책으로 추진하였습니다. 문화의 집(Maisons de la Culture) 사업은, 첫째, 예술 작품들을 여러 도시와 지역으로 분산시키기 위함이었고, 둘째, 문화 예술에 대한 지원강화로 작가들이 자신만의 새로운 작품을 만들도록 하기 위함이었으며, 마지막으로, 각 지역사회 주민들의 예술 향유 기회를 증가 시켜 활발하게 문화 활동을 하게끔 만들기 위함이었습니다. 이러한 정책들을 통하여 앙드레 말로는 프랑스 문화의 미국화를 방지하며 자국 문화 정체성을 유지해 나갔습니다.

인문/어학| 2010.01.27| 2페이지| 1,000원| 조회(163)

프랑스 문화, 대혁명, 문화대국, 프랑스 문화대국

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