로봇은 사람과 유사한 모습과 기능을 가진 기계 또는 무엇인가 스스로 업하는 능력을 가 진 기계를 말한다. 원래 로봇이라는 어원을 최초로 사용한 사람은 체코슬로바키아의 소설가 카렐 차페크(Karel Capek)인데 이 사람이 1921년 『R.U.R(Rosuum's Universial Robots)』 이라는 희곡에서 처음으로 로봇이라는 말을 사용했다. 원래 로봇의 어원은 체코어의 노동을 의미하는 단어 로보타 ( robota ) 이다.이렇게 로봇은 오랫동안 신화나 전설의 영역에 머물렀지만, 18세기에 들어와 다양한 자동인형이 제작되기 시작했다. 그리고 1941년 아시모프는 로봇이 지켜야 할 3대 원칙을 제안했다.제 1원칙: 로봇은 인간에게 해를 끼쳐서는 안되며, 위험에 처해 있는 인간을 방관해서도 안된다.제 2원칙: 제 1원칙에 위배되지 않는 경우 로봇은 인간의 명령에 반드시 복종해야만 한다.제 3원칙: 제 1원칙, 제 2원칙에 위배되지 않는 경우 로봇은 자기자신을 보호해야만 한다.이게 로봇의 3원칙이다.이렇게 공상의 시계에 머물거나 흥미로운 장난감에 불과했던 로봇은 20세기 후반에 들어와 산업 현장에서도 사용되기 시작했다. 시계 최초의 산업용 로봇으로는 미국이 계발했는데 데벌 ( George Devol )이라는 사람이 개발한 유니메이트라는 로봇이다.그는 1954년에 유니메이트를 발명한 후 엔젤버거(Joseph Engelberger)와 함께 개선하는 작업을 추진했다. 데벌과 엔젤버거는 1961년에 로봇에 대한 최초의 특허를 받았으며, 1962년에는 세계 최초의 로봇 기업인 유니메이션(Unimation)을 설립했다. 최초의 유니메이트는 1961년에 제너럴 모터스에 인도되었으며, 자동차 부품을 이동시키거나 용접하는 역할을 맡았다.이렇게 산업용으로만 쓰이다가 이제는 인간에 가까워진 휴머노이드라는 로봇이 계발된다.먼저 4발로 걷는 로봇 4족 보행 로봇이 만들어진다. 대표적으로 한국에서 계발된 센토라는 로봇이다.일단 이 로봇의 특징은 키는 160cm이고 몸무게는 150kg정도 된다. 1998년에 계발이 됬고우리나라 최초의 인간형 로봇이다. 상반신은 사람, 하반신은 4개의 다리를 가지고 있다.걷는 속도는 시속 800m를 걸을 수 있으며 물건 조립, 블록 쌓기, 톱질 등을 할 수 있다.또한 물체 위치, 방향 등을 인지 할 수 있고 동작 순서 및 경로를 판단 할 수 있다.음성인식장치와 사람 턱의 움직임을 닮은 음성발생장치를 설치했다.카메라는 3차원 정보 인식 카메라이고 인공피부센서를 장착했다.그리고 드디어 세계최초로 2발로 걷는 2족 보행 로봇 휴머노이드 로봇인 와봇1이 계발이 된다. 일본 혼다사에서 계발했다.와봇 1은 팔과 다리, 그리고 인공 눈과 입을 가져 사물을 인식할 수 있으며 미리 입력된 간단할 질문에 답할 수 있으며, 두 발로 걸을 수는 있으나 겨우 몇 걸을 떼는 수준인 로봇이다.뒤이어 1984년에는 와봇 2가 개발되었다. 파이프오르간 연주용으로 만들어진 와봇 2는 악보를 읽고 페달을 밟으며 건반을 칠 수 있다.그리고 1996년 대망의 P2라는 로봇이 일본에서 개발되었다. 인간형 로봇의 역사에 일대 혁신을 가져다준 로봇이다.와봇과는 비교도 할 수 없을 만큼 걸음걸이가 부드러워져 세상이 떠들썩 했다. 로봇의 키도 180cm나 되었고, 걸음을 걷기 위한 배터리도 내장되어 있다.P2의 경우 총 자유도가 14를 가지는데, 자유도는 움직일 수 있는 관절의 개수를 의미하고 동작을 위한 모터의 개수를 결정한다. 모터는 DC 서보모터를 이용하였고 니켈아연 전지를 이용하여 무선으로 원격조종할 수 있도록 하였다.발바닥은 고무로 처리해서 충격방지를 위하도록 설계 하였다. 2족 보행을 위해 ZMP ( Zero Moment Point ) 라는 방식을 이용하는데, 지면을 상대로 서있는 몸체의 관성모멘트가 0이 되는 지점을 의미하는 말로 쓰러지지 않기 위해 ZMP를 찾아 제어하는 것이 핵심이다. 혼다에서는 ATGRF( Actual Total Ground Geaction Force ) 라는 지면에 대한 힘을 0으로 만들기 위해 C-ATGRF ( Center of ATGRF ) 라는 개념으로 정의했다.혼다의 로봇제어에서 잘 알려져 있는 방법은 ZMP를 0으로 만드는 균형을 잡는 것만 제어하는 것이 아니라, 넘어지는 방향으로 쓰러져서 속도의 보강을 가져와 보행제어를 할 수 있게 한 것이 특이한 것이라 할 수 있다.그리고 계단을 올라갔다 내려갔다 할 수 있는 일본에서 아시모 라는 로봇이 개발되었다. 계단을 오를 수 있는 것은 엄청난 고도의 기술이 필요하기 때문에 이 아시모라는 로봇은 엄청난 혁신적인 로봇이다.이 로봇의 특징은 130cm의 신장에 48kg의 중량, 보행속도 2.7km/h, 달리기속도 9km/h 자유도는 57이다. 2005년형 아시모는 손가락을 제어 할 수 없지만 20112년형 아시모는 각 손가락 마다 모터가 장착되어 있어 강략까지 조절이 가능하다.이 로봇은 인간에 가장 가까운 행동의 표현 중 제일 기본이 되는 2족보행로봇이라 할수 있다.아시모는 달리기 능력과 제자리 뛰기, 계단 오르기 등 많은 기능들을 할 수 있다.그리고 초음파 센서가 달려있어서 주변 3m 이내로 접근하는 장애물들의 위치를 파악할 수 있고 그로 인해 스스로 피해갈 수 있는 능력까지 보유하고 있다. 등 뒤에 가방처럼 메고있는 6kg대용량 리튬이온 배터리로 보행기준 약 40분의 동력시간을 제공하는데 동력이 바닥났을때엔 아시모는 충전기가 설치된 곳으로 가서 스스로 충전을 한다.
