0. 30초 자기소개1. 1분 자기소개2. OBD3. 지원동기4. 전기자동차에 대한 질문5. 전기자동차 매뉴얼6. 교통안전공단은 무엇을 하는 곳인지 아냐7. 자동차검사소 가봤느냐8. 관능검사가 뭔지 아냐9. 자신의 장점이 뭐냐10. 자신의 단점이 뭐냐11. 좌우명이 뭐냐12. 취미가 뭐냐13. 일의 우선순위를 두고 처리하냐, 우선순위에서 가장 중요하게 여기는 것이 무엇이냐14. 결혼기념일에 회사 체육대회가 있다면?15. 주량은 어느정도냐16. 릴레이(=계전기)가 뭐냐17. 스트레스 해소법18. 지원한 직무가 어떤 일을 하는지 아느냐19. 사고나본적 있느냐20. 지방에 배속된다면 어떻게 할거냐 (기술직은 아마 상관없을 듯)21. 자신과 다른 상대방을 설득하는 경우가 생기면 어떻게 할건가22. 일을 처리할때 자신만의 방식이 있냐23. 조직원 간 갈등이 생기면 어떻게 대처할건가요24. 인상깊게 읽은 책, 이유25. 면접이 예상보다 많이 늦은 시기에 봤는데, 괜찮은가?26. 본인의 가치관이 무엇입니까27. 지원할때 가장 중요시하는 것28. 잦은 야근이 생기면 어떻게 하실건가요?.29. 직무수행에 있어 자신있는 자신의 역량은 무엇인가30. 첨단안전연구처에서 어떤 안전장치를 다루고 있는지 아느냐31. 좋아하는 사람과 싫어하는 사람의 유형은32. 개인이 법규를 잘 지킨다고 생각하나요33. 안전속도 5030이 뭐냐34. 안전속도 5030을 많은 사람들이 지키기 위해서 무엇이 필요하다 생각하냐35. 주도적으로 실행한 경험 뭐 있냐36. 과증한 업무에 어떻게 대처할 것인가?37. 동아리 활동 중 가장 기억에 남는 점38. 첫 월급 사용39. 전공을 선택한 이유40. 봉사활동을 한 이유41. 희망하는 부서와 직무42. 직장을 선택하는 기준43. 교통안전공단의 미션/비전/핵심가치가 무엇인지 아느냐44. 교통안전공단이 어떤 사업을 하는지 아느냐45. 도로교통공단과 교통안전공단의 차이가 뭔지 아느냐46. 본인의 성격은 어떠하냐47. 고객을 상대할 때 가장 중요한 것48. 학창시절 생각나는 일 하나49. 지원 직무 관련 경험50. 입사 후 포부51. 직무 외 다른 사업 알고있는지52. C-ITS가 뭐냐53. 자율주행단계에 대해 설명해봐라54. 브롬비가 뭔지 아냐55. 교통약자 이동편의 증진법이 뭔지 아냐56. 친환경 경제운전 10계명이 뭔지 아냐57. 불법 주정차 차량에 대한 필요한 조치 생각한게 있느냐58. 가장 인상 깊었던 아르바이트가 무엇이냐59. 지원자가 생각하는 리더십은 무엇이라고 생각합니까60. 어떤 서적을 읽으면서 공부했나61. 보람찬 경험이 있냐62. 자전거도로에서 무엇이 필요하다 생각했나63. 실패한 경험이 있냐64. 면접 끝나고 뭐할거냐65. 힘든 경험이 있냐66. 문제 해결을 위해 아이디어를 제시한 경험이 있냐67. 직무를 수행하며 무슨 문제가 있을 것 같냐68. 최근 누군가와 같이 활동을 해서 좋은 결과를 얻은 경험이 있냐69. 우리 공단의 존재 이유가 뭐라고 생각하나70. 자율주행차 상용화를 위해 필요한 방법이 뭐라 생각하냐71. 마지막 할말72. 다른 직무에 발령나도 괜찮은가73. 로드킬을 대처할 방법74. 최근에 본 기사 있냐.75. 내연기관차보다 전기차가 자율주행에 적합한 이유가 무엇이냐76. 자율주행차에 대한 대중의 인식 강화를 위해서 필요한 방법77. 해외와 우리나라를 비교했을 때 자율주행차의 장점과 약점이 뭐라 생각하냐78. 자율주행 사고 시 누구의 책임이라 생각하냐79. DTG가 뭐냐80. SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) 기술86. 4차산업혁명 기술에 대한 경험87. 친환경차 시장 증가를 위해서 필요한 방법88. 자동브레이크89. 운전한 경험이 있냐, 있으면 운전하면서 개선됬으면 하는게 있나90. 첨단안전장치 관련 지식1) 자동비상제동장치(Advanced Emergency Braking System): 전방 물체와 충돌이 예상될 경우 자동으로 자동차 속도를 줄이는 장치다. 자동차 전면에 장착된 카메라와 레이더를 통해 선행 차량과의 거리를 측정하고, 주행속도 등을 고려해 충돌 위험성을 계산한다.충돌위험이 감지되면 자동비상제동 1.4초 전에 1차 경고(촉각 또는 청각 경고), 0.8초 이전에는 2차 경고를 보낸다.그래도 운전자가 속도를 줄이지 않으면 제동장치가 스스로 작동해 자동차의 속도를 줄인다.2) 전방충돌경고장치(Forward Collision Warning System): AEBS와 비슷한 원리로 작동하고 충돌위험 감지 시 운전자에게 경고음이나 좌석진동을 보내게 된다.3) 차로이탈경고장치(Lane Departure Warning System): 자동차 전면 유리에 장착된 비전카메라는 차선을 인지하고, 전자식제어기는 자동차의 위치를 계산해 차로이탈 가능 성을 예측한다. 별도의 운전자의 조작(방향지시등)없이 차로이탈 위험이 있으면 운전자에게 경고한다.4) 차로유지지원장치(Lane keeping Assist System): 차로이탈경고장치의 경고에도 불구하고 차선을 이탈하게 되면 스티어링 휠을 제어하여 차선을 유지시키는 시스템 이다. 차선이탈경보장치의 경우 차선 이탈 시 경보만 울리면 되지만, 차로유지지원장치는 조향 제어도 해야 하기 때 문에 전동식조향장치(MDPS, Motor Driven Power Steering, EPS, Electric Power Steering)도 포함되어야 한다.5) 적응순항제어(Adaptive(Smart) Cruise Control): 운전자가 설정한 속도로 차량을 주행시켜주는 시스템으로, 차량 전방에 장착된 레이더를 통해 앞차와의 간격을 측 정하고, 이에 맞추어 속도를 제어하는 기능도 있다.cf) 라이다 센서 (= 레이저 스캐너): 레이더 방식이 밀리파의 전파를 사용한다면, 라이다는 레이저를 사용한다. 기본적으로 레이저의 반사를 측정하여 대상물과의 거리를 측정하는 방식으로 2가지 측정법이 있다.Time Of Flight : 레이저의 왕복 시간을 통해 거리를 측정한다.Phase Shift : 반사된 레이저의 위상 변화량을 측정하여 시간과 거리를 측정한다.
회사 연혁최합 자기소개서 (통신전력)1. 지원 직무분야에 대한 지원동기와 준비과정에서 어떤 역량을 길렀는지 당시의 상황과 자신의 역할/행동/결과를 중심으로 자세하게 기술해주세요저는 교토의정서와 파리기후협약에 따라 지구온난화 지수를 낮추기 위한 대안 중 하나인 친환경에너지인 태양광에너지에 대해 관심을 가지고 있습니다. 이를 위해서 저는 크게 두가지를 준비했습니다.첫 번째, 저는 신재생에너지에 대해 공부하기 이전에, 수 배전시설 및 발전시설 운용에 대한 기초 지식을 쌓기 위하여 대학교 3학년부터 전기기사를 취득하기 위해서 남들보다 일찍 공부를 시작했습니다. 당시 학교에서 배울 수 없었던 전력공학과 수 배전설비 계통도에 대해서 미리 공부할 수 있었습니다. 이 때문에 저는 4학년이 된 후 제 1차 전기기사 필기시험과 제 1차 전기기사 실기시험을 한 번에 통과하여 전기기사 자격증을 취득할 수 있었습니다.두 번째, 지구온난화 지수를 낮추기 위한 대안 중 하나인 마이크로그리드에 대해 공부했습니다. 마이크로그리드란 소규모 지역에서 분산형 전원을 이용하여 에너지를 자급자족하는 전력망으로 알고 있습니다. 저는 여기서 사용하는 분산형 전원인 태양광에너지와 풍력에너지 중 태양광에너지가 더 중요하다고 생각합니다. 왜냐하면 위치선정이 까다로운 풍력에너지보다, 현재 정부에서 주도하고 있는 사업 중 하나인 스마트시티의 경우, 태양광에너지를 사용하는 것으로 알고 있습니다. 이 때문에 스마트시티 내 마이크로그리드 구축 시 태양광에너지를 통한 100% 친환경에너지 사용을 표방하고 있는 것으로 알고 있습니다. 따라서 저는 sk오엔에스에서 sk그룹 내 다른 기업과 연계하여 그리드패러티를 맞춤으로써 태양광에너지의 시장성을 높여야 한다고 생각합니다. 저는 그리드패러티를 맞추기 위해 유가 안정과 태양전기모듈 가격 인하에 힘쓰고 싶습니다.저는 남들보다 일찍 전기기사를 준비한 경험과, 환경문제 해결에 있어 태양광에너지의 중요성을 배운 경험을 토대로, 앞으로 환경문제에 대응하기 위해서 태양광에너지의 시장성 향상을 위해, 선배님들과 함께 공부하며, 태양광에너지가 경제성을 가질 수 있도록 솔루션을 발굴하겠습니다.2. 조직 및 학교 생활 중 발생한 문제를 주도적, 창의적인 방법으로 해결한 경험이 있다면 당시의 문제점과 해결과정에서 자신의 역할/행동/결과를 중심으로 자세하게 기술해주세요.저는 동아리 내에서 청각장애인을 위한 스마트안경을 만든 경험이 있습니다.제가 소속한 태권도 동아리에 외국인 청각장애인 친구가 입부하여서, 같이 태권도를 배웠습니다. 같이 태권도를 배우는 입장에서, 그리고 태권도를 가르쳐 주는 동아리 부원의 입장으로써 의사소통의 제한은 큰 문제였습니다. 이 문제를 해결하기 위해 저는 수업에서 아두이노를 사용해 본 경험을 기반으로 IOS를 같이 병행하여 스마트안경을 만들기로 결정했습니다. 제작을 더 원활하게 진행하기 위해서 교내 공모전 신청을 통해 필요한 비용을 지원받았고, IOS를 다뤄보았던 친구들을 추가로 모집하여 총 5명 한 팀으로 스마트 안경을 제작하기로 했습니다.저는 스마트안경 제작에서 전반적인 회로 설계와 아두이노 코딩을 맡았습니다. 당시 같은 달에 발표한 구글 스마트글라스와 차이점을 두기위해서 저는 어떤 안경에도 장착 가능하도록 스마트 안경의 디자인을 제안했습니다. 저의 제안으로 편리성과 휴대가 용이한 스마트 안경 제작을 시작했습니다. 먼저, 크기를 최소화하여 편리성을 추구하기 위해 0.96인치 OLED보다 가격은 비싸지만, 크기가 작은 0.5인치 OLED를 채택했습니다. 그리고 편리성을 추구하기 위해서 3D프린팅으로 안경에 탈부착 가능한 케이스를 제작하여 사용했습니다. 그 결과 저희 팀은 스마트안경 제작을 통해 교내 공모전에서 장려상을 탈 수 있었습니다.저는 청각장애인과의 의사소통의 불편함을 해결하기 위해 스마트안경을 제작한 경험을 바탕으로 앞으로 태양광에너지 운용에 있어 문제가 발생하면, 적극적으로 해결방안을 제안함으로써 선배님들과 함께 성장하겠습니다.3. 다양한 사람들과 함께 일하면서 팀워크를 위해 노력한 경험을 기술해주시고, 갈등상황이 발생했을 때 해결한 경험이 있다면, 당시의 상황/자신의 역할/행동/결과를 중심으로 자세하게 기술해주세요저는 팀 프로젝트로 아두이노를 사용하여 자동창문개폐장치를 제작한 경험이 있습니다.저는 학교수업의 일환으로 모르는 사람들과 팀 프로젝트를 진행한 경험이 있습니다. 평소에 불편함을 느꼈거나, 필요하다고 생각하는 제품을 만드는 것이 수업의 목표였습니다. 저는 당시 미세먼지의 심각성이 도래함에 따라 학교 근처에서 하숙, 자취를 하는 학생들을 대상으로 미닫이창문용 개폐장치의 필요성을 제안하여 자동창문개폐장치를 제작하였습니다.팀 프로젝트에서 제 역할은 각 팀원들에게 개폐장치에 필요한 화제센서와 경보장치, 먼지센서에 대한 정보를 조사하도록 지시하였으며, 저는 가스센서를 어떻게 사용할 것인지에 대해 조사하고, 이를 아두이노로 어떻게 작동시킬지 조사했습니다. 하지만 각자 역할 배분 후 제품설계를 위해 모였을 때, 참여의지가 부족한 팀원이 있었습니다. 이 팀원을 설득하기위해 팀 프로젝트에서 개인의 불참이 팀 전체에 미치는 영향에 대해 설명하였고, 아두이노를 따로 구매하여 분석하기로 한 계기를 예시로 들어 참여를 독려했던 적이 있습니다. 그 결과 참여의지가 부족한 팀원이 적극적으로 팀 프로젝트에 참여하게 되었으며, 저희는 자동창문개폐장치를 완성할 수 있었습니다.저는 팀 프로젝트 수행 간 조장으로써 책임감과 도전정신을 갖고 임했던 경험, 개인보다는 팀의 단합을 위해 팀원을 독려했던 경험을 바탕으로 입사 후 태양광솔루션 발굴 및 개선을 위한 해결방안을 제안을 함으로써 태양광에너지의 경제성 향상을 위해 노력하겠습니다.4. 사회 초년생으로 직장생활에 본인이 가장 중요하다고 생각하는 가치는 무엇인기 3가지를 기술하고, 그렇게 생각하는 이유와 직접 경험한 사례를 들어 설명해주세요제가 직장생활에서 가장 중요하다고 생각하는 가치는 직업의식, 주인의식, 생명윤리이라고 생각합니다.저는 최근 9월 19일을 기점으로 지금까지 약 3년 동안 총 17번의 전혈을 꾸준히 하고 있습니다. 그리고 헌혈의 집에서 근무하시는 분들을 통해 직업의식과 주인의식을 간접적으로 느끼고 있다고 생각합니다. 헌혈에 대한 잘못된 인식 때문에 헌혈을 주저하는 분들이 많아 혈액 보유량이 부족하다고 합니다. 이런 잘못된 인식에도 불구하고 헌혈자분들에 대해 고마워하시며 헌혈을 도와주시는 직원을 통해 직업의식을 느꼈습니다, 그리고 누군가에게 도움이 될 피를 소중히 관리하는 모습을 통해 주인의식과 생명윤리에 대해 다시금 생각할 기회를 얻었습니다. 전혈을 17번하는 동안 저는 자신이 맡은 일에 대하여 최선을 다하는 것이 누군가에게 큰 도움이 될 수 있다는 것을 느꼈습니다. 그리고 누군가를 도와주는 행동이 금전적인 것만 있는 것이 아니라고 생각했습니다. 이 때문에 저는 ‘ABO프렌즈’라는 정기적으로 헌혈을 할 것을 약속하였으며 헌혈 50번을 통해 금장을 받는 것을 목표로 삼았습니다.저는 이 경험을 바탕으로 입사 후 직업의식과 주인의식, 생명윤리를 가지고 직무를 수행하겠습니다. 저희 SK오앤에스의 직원으로써 신뢰받기 위하여 직무 내에서 보안과 규정에 대한 절차를 매뉴얼을 통해 숙지하겠습니다. 만약 매뉴얼을 통해 해결할 수 없는 문제라면 선배님과 회의를 가짐으로써 해결하겠습니다.
회로이론제 1장 정현파 교류1) 교류의 표시· 순시값i(t) = I_m sin `wt [A]· 평균값I_av = 1 over T int _0^T {LEFT | i(t) RIGHT | dt · 실효값I = root{ 1 over T int _0^T {LEFT | i^2 (t) RIGHT | dt (1주기i^2 (t)의 평균)2) 교류의 페이져 표시· 정현파 교류를 크기와 위상으로 표시· 크기 : 실효값, 위상-V = v_m over root2∠theta3) 파형률과 파고율·파형률 = 실효값 over 평균값 ·파고율 = 최댓값 over 실효값4) 각 파형의 평균값 및 실효값파형실효값평균값정현파I_m over root22 over pi I_m정현전파I_m over root22 over pi I_m정현반파I_m over 21 over pi I_m삼각파I_m over root3I_m over 2톱니파I_m over root3I_m over 2구형파I_mI_m구형반파I_m over root2I_m over 2제 2장 기본 교류회로1) 단일소자· 저항- 전압, 전류와 동위상 ·Z = R · 인덕턴스- 전류가 전압보다 위상90 DEG 뒤짐(늦음) (지상)-Z = j w L (유도성 리액턴스)· 커패시턴스- 전압이 전류보다 위상90 DEG 앞섬 (빠름) (진상)-Z = 1 over jwC2) 직렬회로· R-L 직렬- 임피던스Z = R+jX_L =R + jwL - 크기LEFT | Z RIGHT |=root{R^2 + X_L^2 - 위상theta =tan ^-1 wL overR - 전류가 전압보다 위상theta 만큼 뒤짐 (늦음) (지상)· R-C 직렬- 임피던스Z = R+jX_C =R + 1 overjwC - 크기LEFT | Z RIGHT |=root{R^2 + X_C^2 - 위상theta =- tan ^-1 1overwCR - 전류가 전압보다 위상theta 만큼 앞섬 (빠름) (진상)· R-L-C 직렬- 임피던스Z = R+jX_L + jX_c =R + jwL + 1 over 행한 반직선 벡터 궤적 (1상한)제 6장 선형회로망1) 중첩의 정리· 다수의 독립 전압원 및 전류원을 포함하는 회로· 어떤 지로에 흐르는 전류는 각각 전원이 단독으로 존재할 때 그 지로에 흐르는 전류의 대수합과 같음· 전압원은 short(단락), 전류원은 open(개방)2) 테브난의 정리 (Thevenin's theorem)· 테브난 등가회로 구성- 부하R_L open 후 개방단자 사이의 전압 측정 =V_th - 전압원 단락, 전류원 개방 후 개방단자에서 본 임피던스 =Z_th3) 노튼의 정리· 노튼의 등가회로 구성- 부하R_L short 후 흐르는 전류 =I_N - 전압원 단락, 전류원 개방 후 개방단자에서 본 임피던스Z_N4) 전원의 변환· 테브닌 등가회로와 노튼의 등가회로의 상호등가변환-V_th = I_N R_N.I_N = V_th overR_th5) 밀만의 정리 (Millman's theorem)· 내부 임피던스를 갖는 여러 개의 전압원이 병렬로 접속되어 있을 때 그 병렬 접속접에 나타나는 합성 전압· 각각의 전원을 단락했을 때 흐르는 전류의 대수 합을 각각의 전원의 내부 임피던스의 대수합으로 나눈 것과 같다는 원리ex)V_ab = {E_1 over Z_1 + E_2 over Z_2 + E_3 over Z_3 } over {1 over Z_1 + 1 over Z_2 + 1 over Z_3제 7장 대칭 n상 교류1)Y ↔TRIANGLE회로의 상호 변환Y →TRIANGLE 변환 (3배)TRIANGLE→Y 변환 (1/3배)저항, 임피던스, 선전류, 소비전력2)Y ,TRIANGLE 회로의 특징Y 결선 특징TRIANGLE결선 특징V_l = root3 V_p,I_l = I_pV_l = V_p,I_l = root3 I_p3) 3상 전력 계산유효전력P=3V_p I_p cos theta = root3 V_l I_l cos theta = 3I_p ^2 R [W]무효전력P=3V_p I_p sin theta = root3 V_l I_l sin theta = 3I_p ^2 X 변환3) 비정현파의 실효값 = 각 파의 제곱의 합의 제곱근·V_{r m s} = root{ V_0 ^2 + V_1 ^2 + CDOTS + V_n ^24) 비정현파의 전력· 유효전력 :P = V_0 I_0 + sum _n=1 ^ inf V_n I_n cos theta_n (주파수가 같을 때만)· 무효전력 :P_r = sum _ n=1 ^ inf V_n I_n sin theta _n · 피상전력 :P _{a} =VI = root{V_0 ^2 + V_1^2 + CDOTS} root{I_0 ^2 + I_1 ^2 + CDOTS5) 비정현파의 공진조건·n wL = 1 over nwC, ·f_r = 1 over {2pin rootLC제 10장 2단자망1) 정저항회로· 주파수에 관계없이 일정한 저항-> 주파수에 무관한 회로·R^2 = Z_1 Z_2,R= root { L over C제 11장 4단자망1) 4단자망 회로· 임피던스 파라미터{pmatrix{V _{1}#V _{2}} `=` pmatrix { Z_11&Z_12 #Z_21 &Z_22 }` pmatrix { I_1# I_2 }-Z_11 = A over C,Z_12 = Z_21 = 1 over C,Z_22 = D over C · 어드미턴스 파라미터{pmatrix{I _{1}#I _{2}} `=` pmatrix { Y_11&Y_12 #Y_21 &Y_22 }` pmatrix { V_1# V_2 } -Y_11 = D over B,Y_12 = Y_21 = 1 over B,Y_22 = A over B · ABCD 파라미터{pmatrix{V _{1}#I _{1}} `=` pmatrix { A&B #C &D }` pmatrix { V_2# I_2 } - A : 전압비, B : 임피던스C : 어드미턴스, D : 전류비영상임피던스Z_01,Z_02Z_01 = root {AB overCD,Z_02 = root{DB over CA영상임피던스관계Z_01 Z_02 = B over C,Z_01 over Z_02 = A over D영상전달함수the어량 : 출력 값· 피드백 제어계의 특징- 정확성 증가, 오차 감소- 시스템의 특성변화에 대한 입력 대 출력비의 감도 감소- 비선형성과 왜형에 대한 효과 감소- 시스템의 전체 이득 감소- 필요장치 : 입력과 출력을 비교하는 장치 (필수)2) 제어 시스템의 분류· 목표 값에 의한 분류 : 입력에 의한 분류- 정치 제어 : 시간에 관계없이 값이 일정한 제어- 추치 제어 : 시간에 따라 값이 변화하는 제어ⅰ) 추종제어 : 목표 값이 임의의 시간적 변화(대공포, 레이더)ⅱ) 프로그램 제어 : 미리 정해진 신호에 따라 동작(무인 제어)ⅲ) 비율 제어 : 시간에 비례하여 변화 (배터리)· 제어량에 의한 분류- 서보기구 : 위치, 방향, 자세, 거리, 각도-> 기계적인 변위 (추종제어에 가까움)- 프로세스 제어 : 농도, 온도, 압력, 유량, 습도-> 공업량 (정치제어에 가까움)- 자동 조정 : 회전수, 전압, 주파수-> 전기량· 연속 제어- 비례제어(P 제어) : 잔류 편차(off-set) 발생- 비례·적분제어(PI 제어): 잔류 편차 제거, 시간지연 (정상상태 개선)-> 적분기, 지상보상 (간헐현상 발생)- 비례·미분제어(PD 제어): 속응성 향상, 진동억제 (과도상태 개선)-> 미분기, 진상보상 (rate 제어)- 비례·미분·적분제어(PID 제어): 속응성 향상, 잔류편차 제거제 2장 리플라스 변환1) 라플라스 변환의 정의F(s) = LAPLACE[f(t)]=int_0 ^inf f(t)e^-st dt2) 라플라스 변환표함수f(t)F(s)단위 임펄스delta(t)1단위 계단u(t)1 over s단위 램프t1 over s^2t^nn! over s^n+1정현(여현)파sinw tw over{s^2 + w^2cos wts over{s^2 + w^2지수 감쇠e^-at1 over{ s+a쌍곡선sinhwtw over{s^2 - w^2cosh wts over{s^2 -w^23) 라플라스 변환의 성질시간추이정리?[f(t-a)] =e^-as F(s)복수추이정리?[e^+-at f(t)] 점 :F(s)=0 의 분자부분이 0되는 지점 (O)- 극점 :F(s) =0 의 분모부분이 0되는 지점 (X)· 특성방정식의 근(극점) 위치와 과도응답- 우반면 : 불안정 - 좌반면 : 안정- 허수축 : 임계· 2차 제어시스템의 과도응답G(s) = C(s) over R(s) = w_n ^2 over{s^2 + 2 zeta w_n s + w_n^2 -zeta >1 : 과제동 -zeta = 1 : 임계제동-00 {sE(s) · 시스템의 형 : 분모의 차수 = 분자의 차수 =ll=0 : 0형 제어계l=1 : 1형 제어계l=2 : 2형 제어계· 정상상태 오차- 정상위치편차 상수K_p = lim _s->0 {G(s) - 정상속도편차 상수K_v = lim_s->0{sG(s) - 정상가속도편차 상수K_a = lim_s->0 {s^2 G(s)제어계정상위치(계단입력)정상속도(램프입력)정상가속도(포물선 입력)0형e_ss = R over{1+K_pinfinf1형0e_ss = R over K_v2형00e_ss = R over K_a3형0002) 감도· 시스템을 구성하는 한 요소의 특성 변화가 전체 시스템의 특성변화에 미치는 영향의 정도·S_K ^T = K over T dT over dK제 7장 주파수 영역 해석1) 주파수 응답에 필요한 입력 = 정현파 입력2) 주파수 전달함수 :G(s) -> G(jw) · 주파수 전달함수 크기 :LEFT| G(jw)RIGHT | · 주파수 전달함수의 위상theta =∠G(jw)3) 백터궤적 (간락화된 나이키스트 궤적)· 주파수 전달함수의 w가 0~무한대까지 변화하였을 때G(jw)의 크기와 위상각의 변화를 극좌표에 그린 궤적·w=0일 때와w=inf일 때의G(jw)를 페이져꼴로 바꿔서 그리는 것이 해석하기에 더 편함.4) 보드선도· 이득g = 20 log LEFT|G(jw) RIGHT | [dB]· 위상선도theta = ∠G(jw)제 7장 제어계의 안정도1) Routh-Hurwitz 안정도 판별법· 전제조건 : 모든 계수 부호가 +로 동일모든 계수가 존