8.고찰이번 과제는 저번 과제인 R-L회로에서 직류 모터를 추가한 회로에 대한 PID 제어를 사용하여 시뮬레이션을 하는 과제이다. 직류모터는 전류관련 전기적 특성과 각속도관련 기계적 특성을 가진다는 것을 알게되었다 그래서 회로를 두가지로 나눠서 모델링을 해야된다는 것을 배웠다. 원래는 계산을 통해 목표치로 정확하게 가고 목표치에 가는 과정을 구해서 제어를 했는데 이번에는 PID 제어기와 파라미터 값이 주어져서 PID 제어기에서 P, I, D를 바꾸어주면 제어가 되었다 아주 편하게 제어를 할 수 있다는 생각이 들었다. 처음에는 PID 제어기에서 자동 튜닝을 통해서 값을 쉽게 조정했는데 교수님께서 그렇게 하지 말고 값을 하나하나 대입해서 제어를 하시라고 하셨다.나는 처음에는 kP=1,kI=1,kD=1로 값을 정해서 그래프가 어떻게 그려지는 지를 알아보려고 하였다.두번째에는kP=3,kI=1,kD=1kP값을 바꾸어 봤는데 응답시간이 빨라지고 그래프가 완만하게 바뀌었다는 생각이 들었다.
