로봇 실험 보고서 [A+]

소개글

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목차

1. 실험 이론
2. 실험 방법
3. 실험결과
4. 실험결과 분석 및 고찰
5. 참고문헌

본문내용

1. 실험 이론
1. 조인트(Joint)
조인트란 기계ㆍ기재의 결합으로 2개의 축을 결합하되, 한쪽 축에서 다른 축으로 회전력(토크)을 전달하는 부분이다. 사람에서는 관절을 의미, 자동차용어에선 커플링(Coupling)이라고도 불리며, 로봇에서 조인트는 여러 가지 역할을 한다. 가장 대표적인 방법은 Prismatic Joint(선형 조인트)와 Revolute Joint(회전 조인트)이다.
먼저 Prismatic Joint는 두 개의 링크를 움직여 선형적으로 길이를 변화하여 길이가 늘어나거나 줄어드는 역할을 한다. 이러한 조인트에서 최종적인 위치를 계산할 때 활용되는 변환에서 활용될 수 있다. 그리고 Revolute Joint는 모터에 의해 회전이 일어나게 하는 것으로, 한쪽은 고정되어 있다고 가정을 하면 다른 한쪽에서는 모터에 의한 토크로 인해 회전이 발생하게 된다. 따라서 최종적인 위치를 계산할 때에 좌표 값의 회전이 발생하게 된다.
2. 행렬과 벡터
로봇제어에서 행렬과 벡터를 사용하는 이유는 매트랩을 이용하여 쉽게 연산하는 것이 가능하기 때문이다. 행렬에 대해 간단하게 소개를 하면 행렬이란 하나의 기호로 표시되는 사각형 배열의 원소들로 구성된다, [A]는 행렬을 간단하게 표시한 것이고, 는 행렬의 개개의 원소를 나타낸 것이다. 이때 i는 원소가 놓인 행의 위치를 나타내고 이는 수평으로 놓인 원소들의 모임이다. j는 열을 나타내고 이는 수직으로 놓인 것을 의미한다. 예를 들면 는 첫 번째 행과 두 번째 열에 존재하는 항을 의미하는 것이다. 보통 m개의 행과 n개의 열을 나타낼 때  × 행렬이라고 표현이라고도 부른다.

참고 자료

Chapra의 응용수치해석, Steven C. Chapra (2019), pp.226-235, pp.26-32
https://www.maplesoft.com/support/help/MapleSim/view.aspx?path=componentLibrary/multibody/jointsAndMotions/Revolute (Revolute), 2021.05.11.
https://www.maplesoft.com/support/help/MapleSim/view.aspx?path=componentLibrary/multibody/jointsAndMotions/Prismatic (Prismatic), 2021.05.11.