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기계공학실험-로봇실험-2

가즈아
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최초 등록일
2022.03.21
최종 저작일
2020.03
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목차

1. 실험 목적
2. 실험 내용
3. 고찰

본문내용

1. 실험 목적
이번 실험의 목적은 로봇의 정기구학 시뮬레이션을 기반으로 리눅스를 설치하여, ROS 및 Moveit을 기반으로 한 실제 로봇 팔을 구동해보는 것이다. 또한 로봇의 역기구학 문제를 이론적으로 풀어본 뒤 실험값과 비교해본다.

2. 실험 내용
실험이론
ROS (Robot Operating System)
ROS는 로봇용 공개소스 메타 운영체제를 말합니다. ROS는 일반 운영체제에서 제공하는 하드웨어 추상화, 저수준 기기 제어, 빈번히 사용되는 기능들이 구현되어 있으며, 프로세스 간 메시지 전달, 패키지 관리 기능 등을 제공한다. 또한, ROS는 여러 컴퓨터 시스템 작동하는 코드를 얻어오고, 빌드하고, 작성하고, 실행하기 위한 도구 및 라이브러리를 제공합니다.
ROS는 실시간 프레임웍이 아니지만, 실시간 코드와 통합하여 구현할 수 있습니다. Willow Garage PR2 로봇은 pr2_etherCAT라는 시스템을 사용하는데, 이를 통해 실시간 프로세스와 ROS 메시지를 주고 받습니다. 또한, ROS는 Orocos 실시간 도구모음과 ROS간 통합 모듈을 포함합니다.
ROS의 주된 목표는 로봇의 연구개발에 있어서 코드 재사용을 편하게 하자입니다. ROS는 ‘Nodes‘라고 하는 프로세스의 분산 프레임웍으로, 실행 프로그램을 독립적으로 설계하고, 실행시 프로세스간 결합도를 낮춰주는 역할을 합니다.

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