[결과보고서7] DC MOTOR와 기초제어이론

소개

1. 예비

목차

1. 예비조사 및 실험내용의 이해
2. 실험내용 및 결과
2.1. 실험 1 : DC 모터를 제어하는 기본 프로그램
2.2. 실험 2 : 버튼 입력 시 가속회전 중인 DC 모터의 방향이 바뀌는 프로그램
3. 결과 검토 및 의견

본문내용

절점 주파수의 위치를 적절히 선택하는 방법을 통해서 설계하는 것이다.
PD 제어기는 제어시스템의 성능의 감쇠를 개선하고 최대오버슈트를 감소하는 효과를
나타낸다. 상승시간과 정정시간을 감소시키고, BW 를 증가시키는 효과를 가져와서
시스템이 빨라지는 효과를 볼 수 있다. 하지만 고역통과필터의 특성을 가지기 때문에
고주파수에서 잡음을 증폭할 우려가 있다.
2. 실험내용 및 결과
2.1. 실험 1 : DC 모터를 제어하는 기본 프로그램
<실행 코드>
/*ATMega128 내부의I/O 핀인PB0, PE2, PE3(모두출력으로사용)
ATMega128 내부의8bit 타이머인Timer0와Timer2를이용한두개의PWM 출력PB4(OC0), PB7(OC2)
ATMega128 내부의16bit 타이머인Timer1을이용한타이머인터럽트
Encoder counter에연결된2개의8bit 입력장치(memory mapped I/O)
LED에연결된8bit 출력장치(memory mapped I/O)
*/
#include
#include
#include
#include
#define LED_ADDRESS (unsigned char *)0x1100
#define ENCODER1 (unsigned char *)0x1200

3. 결과 검토 및 의견
이번 실습시간에는 RC SERVO MOTOR 에 이어 실제 제어를 담당하는 모터의 또 다른 한
종류인 DC 모터의 제어를 해보았다. DC 모터는 우리가 흔하게 접할 수 있는 모터로서 기본
원리에 충실하기 때문에 단순히 전압의 입력만으로도 회전을 시킬 수 있다. 하지만 좀 더
부드러운 가속과 정밀한 움직임을 만들어 내기 위해서는 PWM 신호를 발생시켜 사용하는 것이
필요하였고 이번 실습을 통해 좀 더 자세하게 이해할 수 있었다. 또한 RC SERVO MOTOR 에서
사용하는 PWM 신호의 의미와 DC MOTOR 에서 사용하는 PWM 신호의 의미 간의 차이를
이해할 수 있었고 모터 드라이버의 중요성과 그것을 컨트롤 하기 위한 방법에 있어서 좋은
경험이 되었다고 생각한다.
30 이라는 speed 값 이상이 전달되지 않으면 모터가 회전하지 않았는데 이를 통해 모터를
구동시키기 위해서는 어떤 값을 만족하는 최소의 전류와 전압이 필요하다는 사실을 알 수
있었다.
마지막으로 PID 제어를 결합하여 제어를 해보지는 못했으나 PID 제어를 통해 DC 모터도 STEP
MOTOR 나 RC SERVO MOTOR 처럼 어떤 위치 지정을 통한 제어가 가능할 것 같다고
생각되었다.

참고자료

· 없음