Servo Motor

소개

Servo Motor에 대한 레포트입니다.

목차

1. 서 론

2. 자동 제어 기본 시스템

3. 서보 모터 제어시스템
3.1 토크 제어형 서보시스템
3.2 속도 제어형 서보시스템
3.3 위치 제어형 서보시스템

4. AC 서보 모터의 구조와 회전

5. 광학식 엔코더의 구성과 동작

본문내용

3. 서보 모터 제어시스템
앞절에서 자동 제어의 기본 구성방법에 대하여 알아보았다. 서보 모터의 제어는 자동 제어이론이 상당부분 관계되어 적용되어진다. 특히 <그림 1>에서 제어연산 증폭기라고 나타내어진 제어 블록에 해당되는 부분에는 자동 제어이론이 회로적으로 혹은 프로그램으로 계산되어 구성되어진다.

또한 제어 구동부에 해당되는 전력 변환기는 전력 전자라고 하는 학문을 배경으로 하고 있으며, 이를 제어하는 방법에는 많은 이론들이 제시되어지고 있으며 많은 연구가 진행되어지고 있다. 서보 모터가 전기기기라는 학문을 배경으로 탄생한 것을 보면 서보 모터 제어시스템은 자동 제어, 전력 전자, 전기기기, 전자회로 등 여러 학문들이 복합적으로 어우러져 이루어짐을 알 수 있다.

서보 모터 제어시스템은 토크 제어시스템, 속도 제어시스템 그리고 위치 제어시스템으로 구분할 수 있고 각각의 제어는 기본적으로 Close-Loop 제어 구성을 가지고 있으며, 이들의 특성은 서보 모터 제어의 구성요소 중에서 무엇을 제어하는가에 해당하는 내용이라고 할 수 있다.

서보 모터는 지난호에서 언급한 바와 같이 모터에 입력되는 전력, 즉 전압과 전류를 제어하여 모터로부터 원하는 특성을 갖도록 제어 하는 것인데, 일반적으로 모터 제어에 있어서 제어를 하여 얻고자 하는 요소는 서보 모터에 일정한 회전력, 반발력을 가지도록 제어하는 토크 제어가 있고 서보 모터를 일정한 회전력으로 일정 속도를 유지하도록 하는 것이 속도 제어, 그리고 원하는 회전수와 위치에 정확한 정지를 하여 제어하는 위치 제어, 세가지 형태로 분류할 수 있다.

3.1 토크 제어형 서보시스템
토크 제어는 서보 모터에서 발생하는 회전력, 즉 토크를 일정하게 유지함으로 제어가 이루어 진다. 이것은 주로 일정한 장력을 유지한다든지 서보 모터에 인가되는 부하의 크기에 따라 회전수를 바꾸어야 하는 경우에 주로 적용된다. 또한 상위 제어기의 특징이 일정한 뒤에서 거론될 속도 제어 루틴을 가지고 있는 경우 이러한 제어방법이 사용된다.

참고자료

· 없음