[졸업작품]라인트레이서[소프트웨어 및 하드웨어]

소개

라인트레이서의 모든 부품을 자신이 직접 구하여 제작 및 주행 하였습니다.
각 부분별 구성도와 함께 회로도 및 소스를 제공합니다.

목차

라인트레이서
1.서론
동작원리
1. 바닥감지
2. 구동에 유용한 정보
2. 본론
1. 라인트레이서 전체 구성
①기구부
-차체의 재질과 두께
-차체의 모양(원형/스텔스형/T자형/A자형등)
-모터의 배치(교차형/대칭형등)
-모터 사이의 간격(밀착형/분리형 등)
②모터의 선정
-모터의 종류(스텝모터/DC모터/RC모터 등)
-모터의 성능(토크/속도/정지 응답성 등)
-모터의 가격(가격대 성능비)
③제어부
-MPU 선정(8051/PIC/AVR/196등)
④센서부

본문내용

라인트레이서는
바닥에 그려진 선을 따라서 이동하는 단순한 형태의 로봇을 말합니다. 흰색바닥에 그려진 검은 선(또는 검은 바닥에 그려진 흰색)을 따라가는 로봇으로서 산업체에서 물건을 운반하는 무인 차(AGV)에 많이 응용되는 기술입니다. 제작할 라인트레이서는 두 개의 스텝 모터와 8조의 센서 사용하여 움직이며 트레이서가 라인에서 벗어난 정도를 8조의 광 센서를 통하여 감지하여 그 감지된 빛의 양에 따라 적절히 양쪽 스텝 모터의 속도 차를 두어 계속하여 LINE의 중앙으로 항해 주행하도록 설계되어 있습니다. 센서에 의해 감지된 빛을 모터의 속도 차로 변환하는 것은 CPU (ATmega128)에 의해 이루어 지고 있습니다.

동작원리
위의 내용을 보면 트레이서는 바닥에 그려진 LINE만 쫓아가는 것으로 생각할 것입 니다. 간단하게 동작 할 것이라고 생각이 되겠지만 원리를 보면 이런저런 생각하여 야 합니다. 개념적 내용을 살펴보면 트레이서가 바닥의 LINE를 똑바로 쫓아가기 위 하여 "인식"이라는 개념이 필요합니다. 인식된 결과를 가지고 모터의 속도를 제어 하는 과정에서 제작자는 로봇제작의 기본 및 프로그램의 기초가 되는 지식과 감각 을 습득 할 수 있습니다. 그러면 트레이서의 동작원리를 이해하여 나가는데 있어서 제일 먼저 생각하여야 할 것은 무엇일까요? 첫째로 바닥에 그려진 선을 감지하기 위하여 센서가 필요하고, 선은 어둡고 밝은 명암 차로 인하여 구분이 되므로 사용 할 센서는 광 센서가 필요합니다. 광 센서는 기본적으로 빛을 쏘고 그 빛이 반사되 어 오는 양을 감지하여 라인과 바닥의 명암을 구분합니다. 또한 라인트레이서가 움 직여야 함으로 모터가 있어야 하며 방향을 전환하기 위하여 2개의 스텝 모터가 필 요 합니다. 그리고 감지된 센서의 데이터를 모터의 속도 차로 바꾸어주는 회로가 라인트레이서의 핵심적인 동작 기술이라고 할 수 있습니다. 라인트레이서의 대략적 인 구조를 정리하면 다음과 같습니다.

참고자료

· 없음