도립진자(a+ 자료 입니다^^)

소개

도립진자(a+ 자료 입니다^^)

목차

내용요약
1. 서론
실험목적
실험이론
ㄱ.도립 진자의 구성
ㄴ.의 수학적 모델링
ㄷ.부 힘과 보터 인가 전압과의 관계
ㄹ.정및 데이터의 입출력
ㅁ. PDI이론과 그밖에 현재 사용되고 있는 제어 이론
2. 본 론
실험방법
실험 소요 시간
실험 시 주의사항
실생활에 이용되고있는 디지털 제어 시스템의 예

ㄱ. 의수
ㄴ. 크레인
3. 결 론
실험 데이터 분석
참고 문헌 참고 사이트

본문내용

실험 데이터 분석
그래프를 봐보면 Y축 Voltage (mV)와 X축 Timer Tick 이렇게 이루어져있다.
그래프의 파형을 한번 봐보면 파형은 두 개가 존재한다.
둘다 빨간색으로서 sin그래프와 cos 그래프와 유사한 모양으로 존재한다. 이 빨간 그래프를 사실 빨간색 이 아니라 파란색과 노란색 그래프이며 그래픽 상 빨간색으로 표시되어있다.
파란색 그래프는 추의 흔들림을 나타내는 것으로서 바짝 90도로 서있을 때는 그냥 0 점에 있으며 좌우로 중심을 잃고 쓰러질 때 파란색 그래프의 모양이 나타난다. 이때 좌로 쓰러질 경우 + 전압이 우로 쓰러질 경우 - 전압이 가해지게 된다.
빨간색 그래프는 추 아래쪽의 카트의 움직임을 나타내는 것으로서 추의 움직임에 따라서 추를 원래모양, 즉 90도로 세우기위해서 좌우로 움직이는 운동을 하게 되는데 이 움직임을 나타낸 것이 빨간색 그래프의 모양이다.
쉽게 생각해보면은 추가 왼쪽으로 기울어 질려 고 하면 아래쪽에 있는 카트는 오른쪽에서 왼쪽으로 빠르게 움직여서 추의 움직임을 다시 오른쪽으로 끌어와서 90도 중심을 맞출 려 고 한다. 이런 식으로 계속 추가 90도를 이루게 하기위해서 추와 카트의 움직임이 생기게 되는데 추와 카트의 움직임은 서로 반대를 나타내게 된다. 추를 오른쪽으로 오게 할라 면 아래 있는 카트가 왼쪽으로 움직이고 추가 왼쪽으로 오게 하려면 아래 있는 카트가 오른쪽으로 움직이게 된다. 이러한 이유로 그래프를 해석해보면은 파란색 그래프와 빨간색 그래프는 x축을 기준으로 서로 대칭에 가까운 모양을 지니게 된다.(대칭에 가까운 모양이지만 정확히 대칭은 아니다.)
이번에 해석할 그래프 각각을 자세히 봐보면 서로 진동수와 진폭이 다르다 이러한 그래프의 해석에는 여러 가지 값이 필요한데 그 값들을 간단하게 봐보면 다음과 같다 그래프의 모양에 영향을 주는 값으로는 P 값과 D 값 그리고 I값 이렇게 3가지 값이 있는데 각각의 값이 그래프에 대해서 주는 영향에 대해서 간단하게 써보면 이와 같다

참고자료

· 도립진자의 수학적 모델링-도립진자를 활용한 고전 및 현대제어 설계, 권욱현, 淸文閣, 2004, page270~274
· PID제어이론-도립진자를 활용한 고전 및 현대제어 설계, 권욱현, 淸文閣, 2004, page247~248
· 도립진자 제어가 응용되고 있는 분야와 응용되는 예-도립진자를 활용한 고전 및 현대제어 설계, 권욱현, 淸文閣, 2004, page453
· http://www.realgain.co.kr/product/product4_3.html
· http://cemtool.co.kr/02_02_08.html