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기계공학실험 도립진자 실험 A+자료입니다.

*혜*
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최초 등록일
2015.09.20
최종 저작일
2014.09
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소개글

A+자료입니다.

목차

1. 서론
1) 실험목적
2) 실험이론
(1) 도립진자의 구성
(2) 시스템의 수학적 모델링
(3) 측정 및 데이터의 입출력
(4) 제어이론

2. 본론
1) 실험장치
(1) 플랜트(도립진자 실험장치 ED-4820)
(2) 구동부
2) 실험방법

3. 결론
1) 결과 분석 및 고찰
(1) 과제(DC모터 제어)
① 블록선도 작성 및 매트랩 코딩
② 출력 그래프
(2) 실생활에 이용되는 디지털 제어시스템
(3) 고찰

본문내용

실험요약
● 실험 목적
도립진자 시스템(Inverted Pendulum System)은 카트위에 거꾸로 세워진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지지 않도록 수직인 안정 상태를 유지하는 장치이다. 물리 시스템의 수학적 모델링과 불안정 시스템을 안정화시키기 위한 피드백 제어에 대해 이해하고 실제로 도립진자 시스템을 제어할 수 있도록 한다.

● 실험 결과
이번 실험은 도립진자 시스템의 전반적인 시스템구조와 시스템을 작동시키는 원리에 대해 이해하는 실험이었다. 입력된 값은 제어기를 거쳐 시스템제어에 필요한 변수를 전달함수의 라플라스 변환을 통해 원하는 출력 데이터로 나온다. 도립진자에 쓰이는 아날로그 방식의 제어는 입력 값을 직접 조절하여 우리가 원하는 출력, 즉 카트가 적게 움직이면서 진자가 지면과 수직으로 유지되도록 만드는 것이다. 값을 조절하면 라이즈 타임, 오버슈트, 정상상태 오차에 대한 제어가 가능하다. 그래프를 통해 는 라이즈 타임을 조절하고, 는 오버슈트를 생성할 수 있으나 정상상태오차를 잡아주며, 는 오버슈트를 작게 조절하는 역할을 한다는 것을 재확인할 수 있다.

참고 자료

최신제어시스템, Phillips, Charles L, 사이텍미디어, p.186 ~ 200
최신 제어 시스템, Dorf, Richard C, 피어슨에듀케이션코리아, p.86, p.135
http://www.ableduck.com/control/dcs15.htm
http://news.imaso.co.kr/104501
*혜*
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