라인트레이서

소개

ATtiny2313을 이용한 라인트레이서에 대하여 하드웨어와 소프트웨어를 분리하여 설명하였습니다.

목차

1. 라인트레이서 조립방법
2. 라인트레이서란
3. 하드웨어 동작원리
4. 소프트웨어 동작원리
5. 메모리 록비트와 퓨즈비트 설정

본문내용

2. 라인트레이서란
* 라인트레이서란 바닥에 그려진 선을 따라서 이동하는 단순한 형태의 이동로봇을 말한다.
* 흰색바닥에 그려진 검은 선 (또는 검은 바닥에 그려진 흰 선)을 따라가는 로봇으로서 산업현장에서물건을 운반하는 무인 차(AGV)에 많이 응용되는 기술입니다.
* 라인트레이서의 기본적인 원리는 주어진 주행을 센서로 검출하여 이것에 따라 목적하는 위치 까지 이동하는 것이다.
3. 하드웨어 동작원리
3-1. ATtiny2313
AVR RISC(Reduced Instruction Set Computer)구조를 사용.
고성능, 저전력 RISC구조의 8비트 마이크로콘트롤러.
- 대부분 단일 클록 사이클에 실행되는 120종의 명령세트.
- 32개의 8비트 범용 레지스터
- 20MHz에서 20MIPS의 명령처리 속도.
데이터와 비휘발성 프로그램 메모리와 데이터 메모리 구조를 사용.
- 2KB의 ISP방식 프로그램용 플래시 메모리를 가지며, 10,000번까지 지우고
쓸 수 있음.
- 128바이트의 데이터 저장용 EEPROM를 가지며, 100,000번까지 지우고 쓸
수 있음.
- 128바이트의 데이터 저장용 SRAM.
주변장치의 특징
- 8비틔 타이머/카운터 1개, 16비트 타이머/카운터 1개.
- 2개의 8비트 PWM 출력 , 2개의 8~10비트 PWM 출력.
- 아날로그 비교기.
- 오실레이터를 내장한 프로그램 가능한 워치독 타이머.
- 전이중 통신이 가능한 USART 직렬통신 포트.

참고자료

· 없음