[마이크로프로세서] AVR 라인트레이서

소개

AVR CPU를 확실히 이해해볼수 있는 좋은 자료 입니다. 100페이지 정도 됩니다.

목차

제1장 BIBO 로봇 구조 및 컴파일러
1. 회로도
2. 개발 환경구축
CodeVisonAVR C 컴파일러 설치

EX1.C 컴파일 및 프로그램 하기

제2장 BIBO 로봇 조립방법

제3장 AT90S8535 예제
1. LED 5개를 동시에 깜빡이는 프로그램 : EX1.C
2. LED 5개가 한개씩 돌아가면서 켜지는 프로그램 : EX2.C
3. 타이머0 인터럽트 이용한LED 켜보는 프로그램 : EX3.C
4. 좌측 모터를 앞으로 돌려보는 프로그램 : EX4.C
5. 좌측 모터를 뒤로 돌려보는 프로그램 : EX5.C
6. 우측 모터를 앞으로 돌려보는 프로그램 : EX6.C
7. 우측 모터를 뒤로 돌려보는 프로그램 : EX7.C
8. 좌우 모터를 앞으로 돌려보는 프로그램 : EX8.C
9. 타이머1 인터럽트 이용한 PWM 만들기 : EX9.C

제4장 BIBO 로봇 다루기
1. 자세보정 과 90 턴의 원리
2 정해진 코스 주행시키기1 (센서가변저항조절법) : BIBO101.C
3 정해진 코스 주행시키기2 : BIBO102.C
4 사다리 타기 게임 : BIBO103.C
5 난수 발생 주행 : BIBO104.C

본문내용

[그림4.1] 을보시면 라인이 가운데 센서위치에 있습니다. 이럴때는 좌우 모터를 같은 속도로 회전합니다. 그러면 앞으로 똑바로 갈것입니다.

[그림4.2] 을 보시면 BIBO 로봇이 라인의 정 가운데에 있지 않고 오른쪽으로 치우쳐져 있습니다. 그래서 좌 센서 밑에 흰색 라인이 있다고 감지가 되었습니다. 이럴때는 BIBO 로봇이 라인을 따라가기 위해서는 왼쪽으로 중심을 틀어야 합니다. 방법은 우측 모터를 좌측모터보다 더 빨리 회전을 시키는 것과, 좌측 모터를 우측모터보다 낮은 속도로 회전을 시키는 방법이 있습니다. 나중에 프로그램을 보시면 아시겠습니다. 후자를 선택해서 좌모터의 속도를 낮추어서 중심은 좌로 틀게 하였습니다.

[그림4.3] 을 봅시다. [그림4.2]와는 반대로 우센서밑에 흰색 라인이 감지가 되었습니다. 이럴때는 우측으로 BIBO로봇을 틀어야 합니다. 방법은 우측모터의 속도를 낮추어서 해결하였습니다.

이러한 개념에 의해서 BIBO 로봇은 라인을 따라가는 것입니다.

참고자료

· 없음