울산대학교 전공실험II 자동제어 A+

소개

"울산대학교 전공실험II 자동제어"에 대한 내용입니다.

목차

I. 통합(Intergration)
1. 통합 실험 배경 이론 3
2. 통합 실험 실습 4

II. 필터링(Filtering)
1. 필터링 실험 배경 이론 26
2. 필터링 실험 실습 26

III. 제1원리 모델링(First Principle Modeling)
1. 제1원리 모델링 실험 배경 이론 3
2. 제1원리 모델링 실험 실습 4

IV. 2차 시스템(Second-Order Systems)
1. 2차 시스템 실험 배경 이론 26
2. 2차 시스템 실험 실습 26

본문내용

I-(1) 통합 실험 배경 이론
I-(1)-1. QUARC 소프트웨어는 QUBE-Servo 2 시스템의 하드웨어와 상호작용하는데 Simulink 와 같이 사용된다. QUARC은 DC 모터를 구동하고 디스크의 각도 위치를 읽는데 사용된다.
QUBE-Servo 2 하드웨어와 상호 작용하기 위해 QUARC와 함께 Simulink 모델을 작성하는 기본 단계는 다음과 같다.
1) QUARC Targets library로부터 블록을 사용하여 설치된 데이터 수집 장치와 상호 작용하는 Simulink 모델을 만든다.
2) 실시간 코드를 빌드(Build) 한다.
3) 코드를 실행(Run) 한다.
QUARC 문서 및 데모를 엑세스하려면 Matlab에 doc(명령어) quarc를 입력한다.
I-(1)-2. DC 모터
직류 모터는 다양한 용도로 사용된다. QUBE-Servo 2 사용자 매뉴얼에서 언급된 것처럼 QUBE-Servo 2에는 PWM 증폭기에 연결된 브러쉬 DC 모터가 포함되어 있다. 자세한 내용은 QUBE-Servo 2 사용자 설명서를 참조하기 바란다.
I-(1)-3. Encoders
회전식 전위차계와 마찬가지로 엔코더를 사용하여 각도 위치를 측정할 수도 있다. 이 엔코더에는 많은 종류가 잇지만 가장 일반적인 것 중 하나는 [그림 1.1]에 표시된 회전 증분 광학 엔코더이다. 포텐셔미터와 달리 엔코더는 상대적이다. 엔코더가 측정하는 각도는 마지막 위치와 마지막으로 전원이 공급된 시기에 따라 다르다. 하지만, 절대 엔코더를 사용할 수 있다는 점에 유의해야 한다.

엔코더에는 방사형 패턴으로 표시되는 코딩된 디스크가 있다. 이 디스크는 DC모터의 회전축에 연결된다. 샤프트가 회전함에 따라 LED의 빛이 패턴을 통해 빛을 발하고 포토(광) 센서로 픽업된다. 이렇게 하면 [그림 1.2]와 같은 A 및 B 신호가 효과적으로 생성된다. 인덱스 펄스는 디스크를 1회전할 떄마다 한 번씩 트리거(셋업) 되며, 시스템 교정 또는 원점 복귀에 사용될 수 있다.

참고자료

· 없음