기계공학실험 로봇실험 레포트

소개

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목차

1. 실험 이론 (2 Page 이상)
1) 실험 목적
2) 실험 이론

2. 실험 방법

3. 실험 결과

4. 실험결과 분석 및 고찰

본문내용

1)실험 목적
이번 실험의 목적은 로봇팔(매니퓰레이터)의 기구학을 이해하고, D-H 파라미터를 부여하여 로봇 팔의 정기구학, 즉 초기각도를 부여하여 로봇 팔의 끝단의 위치와 실제 측정값의 오차를 확인하고 정기구학의 끝단 좌표를 다시 역기구학으로 대입하여 각도를 확인하는 실험이다.
2)실험 이론
1. General Motion of Rigid Body
병진운동과 회전운동을 동시에 할 때 동일한 강체 내의 한 점을 표현하는 방법이다.
병진운동을 할 때의 정보
즉 A의 원점이 B의 원점으로 이동했을때의 벡터..

<중 략>

Manipulator는 다음과 같은 주요 요소로 구성된다.
① 관절 (Joint): Manipulator는 여러 개의 관절로 구성되어 있다. 각 관절은 독립적으 로 움직일 수 있으며, 로봇 암의 자유도와 동작 범위를 결정한다. 대표적인 관절 유 형으로는 회전 관절 (Revolute Joint)과 이동 관절 (Prismatic Joint)이 있다.
② 링크 (Link): 관절로 연결된 구성 요소를 말하며, 링크는 보통 강철 또는 알루미늄 등의 금속 재질로 제작되며, 로봇 암의 길이와 구조에 따라 다양한 형태를 가질 수 있다.
③ 액추에이터 (Actuator): 관절을 구동하는 장치로, 로봇 팔의 동작을 담당한다. 일반 적으로 전기 모터, 유압 실린더, 공압 실린더 등의 액추에이터가 사용된다. 액추에 이터는 관절에 토크나 힘을 제공하여 로봇 팔을 움직이게 한다.
④ 센서 (Sensor): 로봇 암의 위치, 속도, 힘 등을 감지하는 역할을 한다. 센서는 로봇 암의 상태를 모니터링하고, 필요한 제어 및 보정 작업을 수행하는 데 사용된다. 대 표적인 센서로는 위치 센서, 힘/토크 센서, 비접촉 센서 등이 있다.
Manipulator의 좌표계와 자유도는 로봇 팔의 동작과 제어를 이해하는 데 중요한 개념이다.

참고자료

· 장한뜻교수님, 로봇 실험 이론강의 PPT, pp1~19
· 정슬.(2021).로봇공학 교육에서 이동 로봇팔의 기구학 유도를 위한 DenavitHartenberg 변수 기준의 단일 접근법에 대한 튜토리얼.제어로봇시스템학회 논문지,27(5),pp364-372
· 이상웅, 박현빈, 주백석.(2020).센서기반 기구학을 활용한 3 축 머니퓰레이터 끝점 위치추적 알고리즘.한국정밀공학회 학술발표대회 논문집,(pp),25-25.
· 박준규, 전중현, 현창호.(2015).2축 머니퓰레이터를 이용한 경로기반 동작제어 기법의 성능 평가에 대한 연구.한국지능시스템학회 학술발표 논문집,25(1),194-195.