기계공학실험 제어실험 보고서

소개

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목차

I. 실험 이론
1. 실험 목적
2. 실험 이론

II. 실험 결과 및 분석
1. Open-loop responses of the flight dynamics device
2. Closed-loop responses of the flight dynamics device

III. 고찰

본문내용

1. 실험 이론 (1/2 Page 이내)
1. 실험 목적
제어실험은 제어시스템을 개루프와 폐루프 두 가지 경우에 대해 2DoF 무인기를 제어함으 로써 어떤 제어 방법이 적절한 제어인지 판단하고, PID 값을 변경함으로 어떤 응답 결과가 나오는지 확인하고 분석하는 실험이다.
2. 실험 이론
개루프 제어(open-loop control system) – 시스템의 제어입력이 출력과 독립적인 제어 시 스템이고, 구조가 간단하고 유지보수가 용이하나, 외란에 상당히 예민하고 그로인한 오차 발생이 크며, 시스템의 안정도를 중요하게 고려하지 않아도 된다.
폐루프 제어(closed-loop control system) – 시스템의 제어입력이 출력에 종속적인 시스 템으로 Feed back을 통해 input조절이 가능하여 외란에 의해 발생한 문제를 대처할 수 있다. 하지만 상대적으로 더 많은 동력 및 비용이 들고, 시스템 안정도가 중요해진다.
2. 실험 결과 및 분석
⚫ Open-loop responses of the flight dynamics device
- 다양한 gain을 사용하여 step function의 open-loop responses(pitch angle with respect to time) 결과를 plot하세요.

- 가능한 정확하게 원하는 pitch angle을 만족하는 open-loop input을 결정하세요.
그래프 이름의 OPEN-loop뒤의 숫자는 입력한 전압이다.
가장 pitch angle을 만족한 open-loop input은 6.3일때로 마지막 20초에서의..

<중 략>

참고자료

· 김형근교수님, 제어실험이론 ppt, pp.1~40
· 윤재현, 문현철, 도재혁.(2022).강화 PID 제어 시뮬레이션을 이용한 쿼드콥터 시스템의 제자리 비행 안정성에 관한 연구.대한기계학회 논문집 A권,46(9),843-852.
· 윤재현, 이종수.(2014).PID 제어를 통한 쿼드콥터 자세 제어.대한기계학회 춘추학술대회,(pp),834-835.
· 정유철, 이건복.(1999).폐루프시스템 인식을 이용한 제어기 설계기법.한국정밀공학회 학술발표대회 논문집,(pp),214-217.