경북대학교 기초전기전자실험 모터제어&로보틱스 실험보고서 [기계공학부]

소개글

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목차

1. 실험 목적
1) 모터제어
2) 로보틱스

2. 실험 관련 이론
1) 로보틱스
2) 제어기 (In the case of composing 8 axes)
3) 로봇 부분
4) 수평 다관절 로봇(SCARA robot)
5) 티치 팬던트

3. 실험 원리 및 방법
1) 사용되는 명령어
2) 프로그램 작성 방법

4. 실험 결과 및 고찰

5. 연구과제
1) 모터의 종류 3가지를 조사하고, 구동원리, 각 모터의 장단점을 조사
2) 모터 제어방법에 대해 조사
3) 로봇의 점대점(Point To Point) 제어방식과 연속경로제어(Continuous path control)방식의 차이를 설명하고 연속 경로제어 방식으로만 가능한 작업 5가지 이상 서술
4) 엔코더 종류 2가지(Incremental Encoder, Absolute Encoder)를 조사하고, 구동원리, 각 엔코더의 장단점 조사

본문내용

1. 실험 목적

1) 모터제어
여러가지 모터의 종류와 각 모터의 구조 및 특성을 알아본다.

2) 로보틱스
자동화 설비라는 이름의 “산업용 로봇”은 이미 생산 현장인 공장에서 인간을 대신해 산업 역군으로서 그 역할을 충실히 하고 있다. 보통 작업환경이 나쁜 현장이나 원자력 발전소, 탄광의 채탄 작업과 같이 위험한 곳에서 사람을 대신해 산업용 로봇이 쓰이는데 단순한 반복 작업으로 인한 권태감과 부주의에서 오는 제품 불량률을 최소화 하기위한 수단으로도 이용된다.
특히 이번에 사용하게 될 장비는 수평 다관절형 로봇으로 특히 수평면에서의 조립 작업에 매우 적합한 형태이므로, 전자 제품의 조립공정에서 많이 사용된다. 이번 실험을 통해 어떻게 기술을 단순화하고 제조 공정을 자동화하는가를 보여주며, 자동화 요소와 제어장치의 동작을 이해할 수 있다.

2. 실험 관련 이론

1) 로보틱스
로봇공학은 로봇에 관련된 구조 설계, 제어와 운용 기술, 지능에 관한 기술 등을 활용하기 위해 기계공학, 전기공학, 전자공학, 컴퓨터공학, 생체공학 등을 융합시켜 적용한다. 로봇공학은 로봇의 구상, 디자인, 제조, 운영을 포함하기 때문에 컴퓨터공학, 전자공학, 나노기술, 생명공학 등과 중복된다. 로봇공학은 인간을 대신할 수 있고 인간의 행동을 모방할 수 있는 기계를 개발한다. 이때 로봇은 사람과 비슷한 기계, 주어진 제어 명령에 따라 공학적으로 업무를 처리하는 기계를 의미한다.
로봇공학의 삼원칙으로는,
1. 로봇은 인간에게 해를 가하거나, 혹은 행동을 하지 않음으로써 인간에게 해가 가도록 해서는 안 된다.
2. 로봇은 인간이 내리는 명령들에 복종해야만 하며, 단 이러한 명령들이 첫번째 법칙에 위배될 때에는 예외로 한다.
3. 로봇은 자신의 존재를 보호해야만 하며, 단 그러한 보호가 첫번째와 두번째 법칙에 위배될 때에는 예외로 한다.

참고 자료

http://wiki.hash.kr/index.php/%EB%A1%9C%EB%B4%87%EA%B3%B5%ED%95%99
로보틱스
https://www.netinbag.com/ko/technology/what-is-a-teach-pendant.html
티치 팬던트
https://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=granco_com&logNo=222071266349&categoryNo=7&parentCategoryNo=0
스카라 로봇
https://qkqeo.com/24
http://www.ktechno.co.kr/pictech/motor01.html
DC모터
https://inaom.tistory.com/12
BLDC모터
https://blog.daum.net/grnfield/3312331
https://m.blog.naver.com/PostView.naver?isHttpsRedirect=true&blogId=ina_om&logNo=220607692218
서보모터
http://www.ktechno.co.kr/pictech/motor04.html
http://www.ktechno.co.kr/pictech/motor05.html
모터제어 방식
네이버 지식백과 점간제어
https://patents.google.com/patent/KR100202708B1/ko
https://www.ktpm.co.kr/m04/word_main_cright.html?seqno=5568
https://www.ktpm.co.kr/m04/word_main_cright.html?seqno=5598
PTP, CP제어 방식
https://m.blog.naver.com/PostView.naver?isHttpsRedirect=true&blogId=3lastbaek5&logNo=221799487194
https://blog.naver.com/PostView.nhn?isHttpsRedirect=true&blogId=blues715&logNo=60005466872&redirect=Dlog&widgetTypeCall=true
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