공학설계입문-라인트레이서 최종보고서

소개

"공학설계입문_라인트레이서 최종보고서"에 대한 내용입니다.

꼼꼼하게 작성하여 좋은 점수를 받았던 보고서입니다. 잘참고하시길 바라겠습니다.
감사합니다 :)

목차

1. 개요 및 문제 정의
2. Flow-chart 알고리듬 및 개념설계, 예비설계, 상세설계
3. 평가 단계: 성공적이었던 부분, 문제점 및 개선방안

본문내용

- 개요
: 라인 트레이서 로봇을 만들기 위해 먼저 개략적인 아이디어로서, 바닥에 칠해진 검은 선을 따라서 가는 것이 목적이기 때문에 두 개의 Light sensor를 사용하고, 한 개의 sensor가 검은 선을 인식할 때마다 다른 명령을 줌으로써 곡선 등에 대처할 수 있도록 해야겠다고 생각했다. 더불어 두 개의 Light sensor가 모두 검은 선을 인식하지 않거나 모두 인식할 때에는 앞으로 움직여서 한 개의 sensor가 검은 선을 인식하는 조건을 촉발시켜야겠다는 아이디어에 착안했다.
또한 성능을 높이기 위해서 두 바퀴가 모두 앞으로 움직일 때는 최대출력을 주고, 곡선을 돌 때에는 라인의 방향에 따른 바퀴에 출력을 아예 주지 않거나 조그만 출력을 주어서 방향을 전환하는 대신, 기존 바퀴에는 최대출력을 주어 빠른 시간 내에 정해진 코스를 완주해야겠다는 아이디어에 착안했다.

- 문제 정의
: objectives, metric, constraints를 결정한다. 문제정의단계는 고객의 요구를 명료 하게하고 원하는 것에 순위를 정하며, 얻게 되는 것을 정량화(Metric설정), 제약조건을 성립하는 단계이다.

1. 1 Objective
우리는 NXT프로그래밍 설계를 통해 검은색 선을 따라 움직이는 로봇을 만들고자 하였다. 최적의 라인 트레이서 로봇을 만들기 위해 두 센서 간의 거리, 코딩에 대해 여러 방법으로 고안하고 수정하게 되었다. Brainstorming을 통해, 1)종점까지 도달하는 시간이 짧을수록, 2)이동 시 라인을 많이 이탈하지 않고 나아갈수록 좋다는 의견이 모아졌고, 이를 목표로 구상하기로 하였다.

1.2 Metric
Object를 비교적 객관적으로 평가하기 위해서 시간과 정확도(라인주변을 이탈하지 않는 정도)의 척도를 사용하기로 하였다. 시간에 대해서는 20초-걸린 시간(초)를 사용하였고 정확도에 대해서는 이탈(비틀비틀 거리는 정도)를 육안으로 보았을 때 전혀 흔들리지 않으면 5점, 약간 흔들리면 3점, 많이 흔들리면 0점을 부과하였다.

참고자료

· 없음