[명지대 기공실]도립진자 2주차 결과레포트

소개

안녕하세요. 1학년 1학기부터 시작해 한번도 성적장학금을 놓친 적 없는 명지대생입니다!
1학년에는 반액, 2학년부터는 항상 전액장학금을 받았구요. 수석 혹은 차석을 번갈아하고 있습니다.

다른 족보, 레포트와는 다르게 디자인부터 내용까지 모든 부분에서 완벽하다 자부하고 있습니다. 턱걸이로 A+를 받는 것이 아니라, 압도적인 점수로 항상 선두에서 학점을 받았기 때문에 질 좋은 자료라고 생각합니다. 판매하는 자료는 모두 제가 최상위 성적을 받았던 과목들의 자료입니다.

이유에 대한 결과, 풀이에 대한 해설. 단순히 무슨 문제가 나왔는지가 아니라, 어떤 문제를 어떻게 풀어야하는가를 중점으로 족보와 레포트 판매를 하고 있습니다.

목차

1. 도립진자의 각도 0도는 몇 시 방향인가? 어떤 방향이 양의 각도인가?
2. 카트를 오른쪽으로 움직여보자. 오른쪽이 양수인가? 왼쪽이 양수인가?
3. 6회의 실험에서 사용한 p, d 값을 쓰고 해당하는 그래프를 그려라.
4. 도립진자만의 제어로 원하는 자세 제어가 되는가? 안된다면 이유는 무엇인가?
5. ‘P’값을 변화시켰을 경우
6. ‘D’값을 변화시켰을 경우
7. I 값을 0.5로 입력하면 꼿꼿이 세운 각이 어떻게 변화하나? 왜 그렇게 되는가?
8. 도립진자의 위쪽을 옆으로 살짝 때려보자, 이후 대략 같은힘으로 아래쪽을 살짝 때려보자. 어느 경우가 더 불안정한가? 이유가 무엇이라 생각하는가?
9. 카트 제어를 포함시키면 제어가 더 잘되는가? 이유는 무엇이라 생각하는가?
10. 시뮬레이션 대비 제어가 쉬운가? 그렇지 않다면 왜 그렇다고 생각하는가?

본문내용

<Section 1. 도립진자의 각도 0도는 몇 시 방향인가? 어떤 방향이 양의 각도인가?>
초기 도립진자가 6시 방향에 위치하고 있을 때, 시뮬링크 스코프는 180°을 나타내고 있다.
그 후 시계 반대 방향으로 서서히 올리게 되는 6초 이후를 살펴보면 스코프가 0°으로 이동했음을 알 수 있다.

▶ 도립진자의 각도 0° : 12시
▶ 양의 각도 : 시계 방향

그 외에 계단함수 꼴의 pendulumAngle 형상이 나타나는 이유는 6시 지점의 좌측이 –180°, 우측이 +180°이며 미세한 진동이 남아 있던 것이 원인이라 생각한다.

<Section 2. 카트를 오른쪽으로 움직여보자. 오른쪽이 양수인가? 왼쪽이 양수인가?>
초기 도립진자가 정지되어 있던 상태에서 스코프는 0을 나타낸다. 오른쪽으로 움직이기 시작할 때, 스코프는 +242까지 증가하고 카트가 다시 왕복하면서 스코프도 다시 0에 수렴하는 형상을 확인할 수 있다.

참고자료

· 윤태균, “PID제어기와 외란 관측기를 통한 도립진자의 제어”, 한국항공우주학회, 2017.