도립진자실험 기계공학실험 예비보고서 예비레포트

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목차

1. 도립진자가 쓰이는 대표적인 제품은 무엇인가?
1) 도립진자란?
2) 도립진자가 쓰인 대표적인 제품

2. 도립진자의 원리는 무엇인가?
1) 도립진자

3. sin을 시간 t로 두번 미분한 값은?

4. 길이 2l인 막대의 한쪽 끝이 고정된 아래그림에서 막대의 회전관성 I 값은?

5. PID 제어란 무엇이며 그 특성은?
1) PID제어
2) PID제어의 특성

본문내용

1. 도립진자가 쓰이는 대표적인 제품은 무엇인가?
● 도립진자란?
보통의 진자는 중심의 위치가 회전 중심보다 아래쪽에 있는데 이와는 반대로 중심이 회전 중심보다 위에 놓인 진자를 도립진자 (Inverted pendulum)라고 한다.
● 도립진자가 쓰인 대표적인 제품
▸세그웨이
세그웨이는 도립진자가 쓰이는 대표적인 제품이다. 펄스널 모빌리티로 각광받고 있는 세그웨이는 발판위에 올라선 사람의 몸의 움직임을 센서를 통해 측정하고 그에 따라 운전이 가능하다. 즉 몸의 기울기를 통해 속도를 조절할 수 있다.

<중 략>

5. PID 제어란 무엇이며 그 특성은?
➀ PID 제어
PID제어를 키워드로 소개한다면 바로 피드백제어(Feedback Control)로 말할 수 있다.
피드백 제어란 사진처럼 Process를 거쳐 나온 Output이 다시 Input에게 영향을 미치는 Loop를 말한다. Output은 Input에게 목표값에 도달하기 위해 값을 줄이거나 늘리거나 하는 feedback의 역할을 한다.
만약 제어량을 40%로 만들고 싶다고 가정하자.

참고 자료

없음