[명지대 기공실]도립진자 1주차 결과레포트

소개

안녕하세요. 1학년 1학기부터 시작해 한번도 성적장학금을 놓친 적 없는 명지대생입니다!
1학년에는 반액, 2학년부터는 항상 전액장학금을 받았구요. 수석 혹은 차석을 번갈아하고 있습니다.

다른 족보, 레포트와는 다르게 디자인부터 내용까지 모든 부분에서 완벽하다 자부하고 있습니다. 턱걸이로 A+를 받는 것이 아니라, 압도적인 점수로 항상 선두에서 학점을 받았기 때문에 질 좋은 자료라고 생각합니다. 판매하는 자료는 모두 제가 최상위 성적을 받았던 과목들의 자료입니다.

이유에 대한 결과, 풀이에 대한 해설. 단순히 무슨 문제가 나왔는지가 아니라, 어떤 문제를 어떻게 풀어야하는가를 중점으로 족보와 레포트 판매를 하고 있습니다.

목차

1. 아래 상황을 Simulink로 만들어서 문제를 풀어보라.
2. P, I, D 값 임의 변경, 도립진자가 잘 직립하는 케이스
3. 한 경우에서 P, I, D 중 한 값만 변경, 경향성 확인
4. 도립진자가 0도를 유지하며 직립해도 움직이는 이유
5. PID증폭기를 추가하면 카트는 멈추는가?

본문내용

<Section 4. 도립진자가 0도를 유지하며 직립해도 움직이는 이유>
실험을 통해 도립진자는 진자가 0도를 유지하며 직립해도 위치 그래프에서 한없이 수렴해가는 모습을 확인할 수 있었다. 즉, 도립진자는 계속 조금씩 움직이며 이는 살펴본 모든 경우가 동일했다.
진자가 0도에 가깝게 수렴해도 중력에 의한 모멘트와 관성력에 의해 미세한 각도의 변화를 만들어내 완전히 정지되지 못한다.
PID 제어를 통해 편차를 계속 줄여나가는 과정에서 계산된 동력이 마찰력에 상쇄되어 오차가 발생해 직립했음에도 불구하고 계속 조금씩 움직이게 만든다 생각된다.

<Section 5. PID증폭기를 추가하면 카트는 멈추는가?>
1. 그래프
Angle Correction 증폭기 : Case 2. (P:50, I:20, D:30)
Position Correction 증폭기 : P:20, I:1, D:30

▲ 8초 이후, 진자의 직립과 카트의 정지를 얻을 수 있다.

참고자료

· 없음