자동차융합실험 lidar에 대한 이해

소개

국민대학교 자동차융합대학 필수과목 자동차융합실험의 보고서입니다.
자융실 2에서 진행되었으며, 교육과정에 따라 변동될 수 있습니다.
40여명 수강생중 2등으로 A+ 성적을 받았으며,
본 보고서를 참고하여 작성한다면 조금 내용 첨가시 반드시 A+ 받으실 수 있습니다.
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목차

1] 실험목적
2] 지능형자동차 및 지능형교통시스템에서의 LiDAR 응용 사례
3] 지능형자동차 및 지능형교통시스템에서의 LiDAR 와 Radar, Camera의 활용 범위와 장단점 조사
4] LiDAR 데이터를 분류하기 위한 특징 조사
5] LiDAR의 데이터 통신 방식의 특징 조사와 다른 통신과의 차이점
6] 데이터를 군집화 하고 센서와 제일 가까운 군집의 거리 및 크기 확인
7] 실험 결과 분석
8] 결론 및 고찰
9] 참고 문헌

본문내용

1] 실험목적
▪ 미래 지능형 자동차의 인지센서인 LiDAR의 작동 원리를 이해한다.
▪ LiDAR와 PC간의 통신 방법에 대해 이해한다.
▪ 좌표계의 종류를 이해하고 적용한다.
▪ LiDAR의 RAW DATA를 이용하여 물체를 감지하고 인식한다.
▪ 센서의 종류와 장단점을 이해할 수 있다.
▪ 데이터 통신에 대한 개념(시리얼, 이더넷)을 이해할 수 있다.
▪ LabVIEW를 이용해서 레이저 스캐너를 데이터 화면에 띄울 수 있다.

2] 지능형자동차 및 지능형교통시스템에서의 LiDAR 응용 사례
1) 지능형자동차
▪ ①지능형자동차의 LiDAR에 고정밀 GPS를 결합하여 위치 정확도를 높인 사례
<KT, “복잡한 도심·골목서도 안전한 자율주행">

KT가 자율주행 차량의 위치와 도로 환경을 1m 범위 내에서 정확히 인식하는 기술을 개발했다. 복잡하고 주행환경이 제각각인 도심에서도 보다 원활한 자율주행이 가능할 것으로 예상된다.

<중 략>

8] 결론 및 고찰
이번 실험을 통해 R값에 따라 어떻게 군집이 바뀌는지 확인해 볼 수 있었다. 또한 군집이 변화하면서 최근접 군집까지의 거리와 최근접 군집의 크기를 확인해 볼 수 있었다. 따라서 R이 군집화 하는데 어떤 역할을 하는지 정확히 확인해볼 수 있었다. 예를 들어 R값이 증가하면 군집의 개수가 감소하고 최근접 군집까지 원점으로부터의 거리는 증가하며 최근접 군집의 크기는 증가하는 경향을 보였다. 이를 직접 LabVIEW라는 프로그램을 통해 값들을 바꿔보며 확인해 볼 수 있었다.

물론 사전에 LabVIEW에 대한 수업을 들어본 적이 없고, 어떻게 사용하는지도 잘 몰라서 군집화하는 과정에서 많은 고생이 있었다. 실수도 하였고, 많은 시간을 사용하기도 하였다. 하지만 주변 친구들과 조교님의 도움 덕분에 성공적으로 결과값을 얻을 수 있었고, 원하는 보고서를 작성할 수 있었다. 또한 이러한 어려움 덕분에 더욱 더 실험의 목적에 대해 잘 이해할 수 있었다.

참고자료

· KT, “복잡한 도심·골목서도 안전한 자율주행"/헤럴드 경제=정윤희 기자/2019.09.10./
· http://news.heraldcorp.com/view.php?ud=20190910000194
· 4차 산업혁명과 지능정보기술의 미래방향 ,(5)자율주행을 가능하게 하는 기반 기술들/컴퓨터월드-안성원(소프트웨어정책연구소 신기술확산연구팀장)/2017.05.02./
· http://www.itdaily.kr/news/articleView.html?idxno=83117
· 안양시, 이스라엘 자율주행 전장기업과 상호협력 약속... 스마트시티 구현 노력/경기브레이크뉴스-이성관 기자/2019.03.04./http://www.breaknews.com/637738
· 교통사고 없는 자율주행 구현하는 똑똑한 도로 'ITS'/전자신문 - 류종은 기자/2017.11.23.
· http://www.etnews.com/20171123000051
· 분류시 특징 조사 :정우재, 박만복. (2018). LIDAR를 이용한 Object classification 및 객체 특징점 추출. 한국자동차공학회 춘계학술대회, (), 877-881.
· 분류시 특징 조사 및 센서들의 장단점 조사:이무현, 허수정, 박용완. (2016). 단일 2차원 라이다 기반의 다중 특징 비교를 이용한 장애물 분류 기법. 제어로봇시스템학회 논문지, 22(4), 253-265.
· 센서들의 장단점 조사 : 2019 자동차 융합실험 수업자료, 및 교재
· 자율주행을 위한 새로운 센서들의 등장/테크 M = 정구민 국민대학교 교수/2018.03.20./
· http://techm.kr/bbs/board.php?bo_table=article&wr_id=4736
· 통신방법:
· 이승주, 조현창, 최현용. (2017). 다채널 라이다의 3D 점 데이터 처리를 위한 데이터 통신 및 파싱 기법. 대한전자공학회 학술대회, (), 682-684.
· http://mgreencar.co.kr/page/file1.pdf
· 이더넷 개념 정리 - 티스토리
· https://texit.tistory.com/23
· https://hahahoho5915.tistory.com/13 [넌 잘하고 있어]
· 이더넷 통신은 이기 때문에 LiDAR에서 이더넷 통신을 사용한다.
· CAN통신
· http://www.ti.com/ww/kr/article/2014/Semiconductor_Network_06a.html