마이크로 마우스,알고리즘,후기

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최초 등록일
2019.11.25
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2019.10
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목차

1. 마이크로 마우스의 구성
2. 주행 및 보정 알고리즘
3. 마이크로마우스 미로 탐색 알고리즘
4. 마우크로마우스의 Hardware 구성

본문내용

마이크로마우스란 일종의 전자 쥐로서, 눈에 해당하는 센서, 두뇌에 해당하는 마이크로프로세서와 프로그램 이 탑재된 CPU board, 다리에 해당되는 구동장치, 또한 이들을 움직이는데 필요한 에너지원인 배터리 등으로 구성되어 있으며 크기는 국제적으로 가로, 세로 각각 25cm x 25cm이내로 제한하고 있으며, 높이에 대한 제한은 없다.
즉 정확한 자신의 좌표를 알기 위한 부분이 필요하고 자신의 방향을 알아야 하며 벽의 데이터를 저장해야 한다.

1) 마이크로 마우스의 구성
우선 외부 상황을 감지하는 센서(sensor)가 있고 그걸 바탕으로 데이터를 처리하는 중앙 처리부(controller)와 그것을 처리부의 명령에 의해 움직이는 구동부(actuator)로 나누어진다. 이와 같은 세 요소(sensor, controller, actuator)를 로봇은 갖추고 있는 것이다.
우선 외부 상황을 감지하는 센서(sensor)가 있고 그걸 바탕으로 데이터를 처리하는 중앙 처리부(controller)와 그것을 처리부의 명령에 의해 움직이는 구동부(actuator)로 나누어진다.
① sensor
센서에는 광센서, 가스 센서, 압력 센서, 속도 센서, 자기 센서, 근접 센서, 온도 센서, 방위 센서, 소리 센서, 위치 센서 등등 수 없이 많은 종류가 있다. 그러나 이들의 공통점은 자연계에 있는 특정 물리량을 전기적인 신호로 바꾸어 주는 것이다. 우리가 접하는 대부분의 물리량은 센서에 의해 검출된다.
② controller
센서로부터 주어진 데이터를 처리하고 그 결과를 구동부에 전달하여 제어하는 부분이다. 중앙 처리부는 CPU와 메모리, 버스, 포트 등으로 구성되어 있다.
③ actuator
간단하게 선풍기 안에서 돌아가는 모터, 포크 레인을 움직이게 하는 그 원통 모양의 실린더 등을 액츄에이터라 한다. 이것들은 전기적인 신호를 기계적인 양으로 바꾸어 준다.

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