홍익대학교 기계시스템공학실험 Robocar의 바퀴회전 수 측정 실헙 보고서

소개

홍익대학교 기계시스템공학실험 A+ 보고서입니다.

목차

1. 실험 목적
2. 관련 이론
3. 실험 장치
4. 실험 과정 및 순서
5. 실험 결과
6. 고찰
7. 참고문헌

본문내용

1. 실험 목적
본 실험에서는 ATMega128의 GPIO 기능을 이용하여 RoboCAR의 좌측과 우측바퀴를 회전시키는 예제를 설명할 것이다. 이 예제에서는 먼저 좌측 모터를 정회전시킨 후, 역회전시키고, 다음 우측 모터를 정회전시킨 후, 역회전시키는 동작을 반복하도록 한다. 이 동작은 5초마다 바뀌어 가며 계속 반복한다.
또한 엔코더를 이용하여 모터의 회전 변위량을 측정한다. 아울러 PWM 신호에 따라 DC 모터의 속도를 제어하는 개념을 파악한다.

2. 관련 이론
1) RoboCAR의 DC모터 특성
RoboCAR는 그 구동체로서 DC Geared 모터를 사용하고 있다. ATmega128L칩에서 나오는 PMW 제어 신호는 DC모터 드라이버를 통해 모터를 제어하도록 구성되어 있다. 모터는 왼쪽 2개와 오른쪽 2개가 동시에 제어 되도록 구성되어 있으며, 이 같은 제어를 통해 로봇을 전진,후진, 우회전, 좌회전의 구동을 할 수 있도록 하였다. 또 한 뒤쪽의 2개의 모터는 엔코더가 내장된 모터를 장착하고 있어, 모터의 구동에서 어떤 방향으로 얼마나 이동하였는지 검증할 수 있다.

[그림 ] RoboCAR의 DC Motor

위의 그림과 같이 RoboCAR에서 사용하고 있는 모터는 두 종류이다. 두 모터의 회전 속도 및 토크는 같지만 오른쪽 모터에 엔코더가 장착되어 있는 것이 다른점이다. 따라서 사용자는 엔코더 출력을 통해 현재 모터의 회전 속도 및 회전 방향을 확인할 수 있다.

2) DC 모터 동작 방법
RoboCAR에서의 모터는 왼쪽 2개와 오른쪽 2개의 모터가 동시에 동작하도록 회로가 구성되어 있다. 따라서 왼쪽 및 오른쪽 모터를 제어하여 전, 후진,좌회전,우회전 할 수 있으며, 모터의 동작 제어는 PWM 방식을 통해 가능하다. RoboCAR는 DC 모터 제어를 위해 Motor Driver L298P 칩을 사용하고 있다.

참고자료

· 계측및신호처리/강의록
· 기계시스템공학실험/강의록
· 기계시스템공학실험/Handout