기계공학응용실험 6축 로봇 매니퓰레이터 제어 실험 예비보고서

소개

기계공학응용실험 예비레포트 입니다.

목차

1. 산업용 로봇 구성기기
2. 로봇의 매니퓰레이터의 종류와 특성
3. 산업용 로봇 좌표계

본문내용

1. 산업용 로봇 구성기기
산업용 로봇의 로봇암, 컨트롤러, 티칭펜던트, 미니펜던트, I/O확장카드, 시각제어보드에 대하여 서술하시오.
1) 로봇암
팔(Arm)은 손목(Wrist)과 손(Hand)을 원하는 위치로 보내는 역할을 한다. 팔은 상박(Upper Arm), 하박(Lower Arm) 및 팔꿈치(Elbow)로 구성되는데, 팔의 형상과 움직임에 따라 다음과 같이 구분할 수 있다. 단, 영문자 P는 직선 운동(Prismatic), R은 회전운동(Revolute)을 나타낸다.

<중 략>

3) 구 좌표형 - 2RP
구 또는 극 좌표형 로봇은 1 개의 직선운동과 2 개의 회전운동이 가능하도록 설계되어 있다. 작업공간은 로봇 팔의 회전에 의하여 구와 같은 모양이다. 작업영역의 중심부는 로봇의 베이스가 차지하고 있어서 작업이 불가능한 영역이다. 파이 형태의 작업영역 부분은 팔의 후방 운동을 위해 남겨두거나, 조작자에게 안전한 조작위치를 제공하는 데 사용될 수 있다. 구 좌표형 로봇은 일반적으로 직교형이나 원통형의 로봇보다 더 큰 작업영역을 갖는다. 그 디자인은 단순하고, 좋은 적재하중 능력을 준다. 구 좌표형 로봇은 수평적으로 멀리 도달하기 위하여 높이가 낮고 길이가 긴 기하학적 구조를 하고 있는 반면에, 원통 좌표형 로봇은 구조상 수직방향의 이동은 매우 제한된다. 위 사항을 제외하고는 구 좌표형 로봇의 장단점은 원통 좌표형 로봇의 장단점과 거의 유사하다.

4) 환관절 좌표형 - 3R
수직 (vertical) : 수직관절 로봇은 공간상의 어떤 지점에도 도달할 수 있도록 3 개의 회전운동을 한다. 이러한 디자인은 2 개의 링크와 어깨와 팔꿈치로 구성된 인간의 팔과 유사하며, 그리고 z 축에 대하여 베이스를 회전시킴으로써 공간상의 원하는 지점에 손목을 위치시킬 수 있다. 이러한 로봇의 형태는 다양한 방향으로 빠른 속도로 이동할 수 있으며, 주어진 위치에 다양한 각도로 접근할 수 있다; 그러므로 이것은 도장과 용접에 매우 유용하게 응용된다.

참고자료

· 없음