무인항공기 비행제어시스템

목차

1. 국내외 무인항공기의 종류와 해당 임무 및 앞으로 예상 되는 임무
2. 무인항공기의 전체 시스템 구성 및 시스템에 관한 설명
3. 무인 항공기의 자세 측정 방법
4. PID 제어기
5. 실험결과 및 분석
6. 결론

본문내용

1. 국내외 무인항공기의 종류와 해당 임무 및 앞으로 예상 되는 임무
1) 국내외 무인항공기의 종류와 해당 임무
종류
해당 임무
명칭: RQ-101 송골매
유공압식 발사대에서 발사. 기내 내부에 GPS, INS를 기반으로 한 무인항법시스템 장착으로 유도가 끊기더라도 귀환 가능. 영상 자동 보정하는 기능을 통해 ?32~55도 의 극한의 환경에서도 운용이 가능. 소음이 적어 감시와 격추가 매우 힘듦.
송골매 전체 시스템 구성은 무인 정찰기 6대와 지상통제장비, 지상추적장비, 지상중계장비, 발사장비로 구성되며 무인정찰기는 TV카메라와 FLIR을 탑재하고 있어 주야간 영상획득 임무를 수행.
명칭: 리모아이 006
리모아이 006은 미리 입력된 프로그램에 따라서 움직이지만, 비행 중에도 상황에 따라 비행모드나 항로를 변경할 수 있다. 카메라로 촬영한 영상 정보를 실시간으로 전송할 수 있으며, 야간 비행시에는 적외선 카메라로 정보를 획득할 수 있다. 체공시간은 90분 이상이며 날개가 길어서 엔진을 끄고 활공하는 것도 가능하다.

<중 략>

P 제어 : 그래프가 진동하는 현상이 발견되었다. 진동이 사라진 이후 계속 감소하고 있으나 정상상태오차가 크게 나타난다.
Pitch D 제어
D 제어 : 다른 제어와 달리 그래프가 수렴하지 않는다. 다른 제어기가 없이 D제어만 사용함으로 인하여, 편차의 미분 값으로만 제어기 입력이 들어가 문제가 발생 한 것으로 보인다.
Pitch PD 제어
PD 제어 : P제어에 비하여 OverShoot 값이 작고, 훨씬 더 빠르게 진동이 사라지며 수렴 값에 도달하는 것을 알 수 있다. 또한 D제어와 비교했을 때 D제어의 수렴하지 않는 문제가 해결되는 것이 보인다. 따라서 P제어는 특정 값에 수렴하도록 하는 역할이며 D제어는 응답속도를 줄여주는 역할 임을 알 수 있다.
Pitch PID 제어
PID 제어 : 의 경우 OverShoot 값이 다른 제어에 비하여 크고, 안정화 되는데 시간이 다른 제어에 비하여 더 오래 걸리나 유일하게 목표 값인 10에 도달함을 볼 수 있다. 따라서 I제어를 추가함으로써 정상상태의 오차를 줄일 수 있다는 것을 확인하였다.

참고자료

· 없음