[케이싱오실레이터의 순기구학 해석] 논문

목차

1. 서론
2. 본론
1) 케이싱 오실레이터(Casing Ocsillator)형 병렬형 매니퓰레이터의 구조
2) 케이싱 오실레이터형 병렬형 매니퓰레이터의 사면체 기하학좌표계 설정
3) 역기구학(Inverse kinematics) 해석
4) 순기구학(forward kinematics) 해석
3. 제목
1) 케이싱 오실레이터(casing ocsillator) 순기구학 해석의 시뮬레이션
4. 결론

본문내용

건설현장에서 기초작업을 위해 대구경 말뚝을 지면에 타설 하기위해 케이싱을 유압 구동력에 의한 토크로서 목표 깊이 까지 삽입한 후 내부를 굴착 및 배토하여 철근이나 H-Beam등의 응력재를 삽입한 뒤 콘크리트를 타설하고 다시 케이싱을 인발하는 방식이 사용되고 있다. 이때 케이싱을 지면에 삽입, 인발하는 토크를 주는 기계가 케이싱 오실레이터이다.
Fig. 1케이싱오실레이터의 작업공정

케이싱 오실레이터를 이용한 대구경 말뚝 타설 작업 은 Fig.1 과 같다. 지름이 수 미터에 해당하는 케이싱을 삽입하거나 인발하기 위해서는 매우 큰 힘을 요구하므로 케이싱 오실레이터는 유압식으로 구동 된다.케이싱 오실레이터의 자동화를 위해 케이싱이 지면에 수평을 유지하기 위한 오토벨런싱(Auto Balancing) 작업이 가능한 Fig. 2형태의 수정된 케이싱 오실레이터가 제시 되어지고 연구가 진행되고 있으나 특이한 4 자유도 병렬형 매니 퓰레이터의 형태를 가짐으로 순기구학 해를 구하는데 어려움이 있다.

The casing oscillator is a construction equipment to clamp, oscillate and push a casing for foundation work. In case that the casing oscillator is operated on the slant ground, if another construction heavy equipment is not used, it is impossible to insert the casing in ground using only casing oscillator. So in this paper, we present the new casing oscillator that need not to level the ground for work of casing insertion. This mechanism can execute 4 DOF motion by actuating 5 single - rod hydraulic cylinders. The forward kinematics analysis of the casing oscillator by tetrahedron geometry is performed.

참고자료

· 없음