기초디자인프로젝트 라인트레이서

소개

라인트레이서를 처음 시작하는 전자공학도를 위한 자료입니다. 설계의 초기부터 고려사항, 장단점 등을 체계적으로 분석하였습니다. 여름방학을 전체 사용하면서 심혈을 기울였습니다.

목차

1. 기본이론
1) 라인트레이서란 무엇인가
2) 라인트레이서의 원리

2. 주요부품 & 선정이유
1) CPU
2) 모터부
3) 센서부
4) 기타

3. 설계중점사항
1) 센서
2) 타이어
3) 배선

4. Programing
1) 다이어그램
2) 중점포인트
3) 주요변수 및 주요함수

5. 문제점, 해결방안
1) 기술 적용의 문제점
2) 활성화 방안

본문내용

라인트레이서란?
-> 바닥과 선의 빛의 반사 정도를 센서로 읽어서 구별한 후 그 선을 따라가는 일종의 마이크로 로봇
Line(선) + Trace(추적) = Line Tracer!

라인트레이서의 원리
- 주행선과 주행판을 명암의 차를 이용해 주행선 검출
- 주행선이 가운데 센서에 있도록 위치를 보정

<중 략>

주요변수
:: volatile unsigned char r_phase_table[]={0x09,0x08,0x0a,0x02,0x06,0x04,0x05,0x01};
//오른쪽 모터상(1-2상)
volatile unsigned char l_phase_table[]={0x10,0x50,0x40,0x60,0x20,0xa0,0x80,0x90};
//왼쪽 모터상(1-2상)
volatile unsigned char adc_table[8]={0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01};
//센서 번호 0~7번      
volatile unsigned int r_phase_cnt=0,l_phase_cnt=0;
//모터상을 확인하기 위한 카운트 변수
volatile unsigned int car_speed;
//속도를 조절하기 위한 변수 높을수록 고속
volatile unsigned int use_turn=0;
// 턴마크 사용여부 flag값
volatile unsigned char wing_count=0;  
// 교차로에서 일정시간 체크하기 위한 count값(교차로와 start&end마크를 구분)
volatile unsigned char adc_data[8];
//센서값을 받기위한 배열

참고자료

· AVR ATmega128 마스터 / Ohm사 / 윤덕용 저
· 임베디드 마이크로프로세서 AVR 프로그래밍실전 / 네로테크 / 김종형
· 마이크로 로봇 바이블 / 성안당 / 윤지녕
· I love atmega128 / 복두 / 황해권