ATmega128로 로봇 청소기 만들기(졸작)

소개

ATmega128로 로봇 청소기 만든 것입니다.
발표 PPT자료와 최종보고서를 함께 올렸습니다.
프로그램도 올렸습니다.

목차

가. 서론
1. 로봇 청소기란?
1-1 로봇 청소기의 원리

나. 본론
1. ATmega128

2. PORTB
DC MOTOR 구동회로
L298 (모터 드라이버)
L298의 장점
DC MOTOR 구동방법

3. 전원부

4. 모터부

5. 초음파 센서

6. 제작과정

7. 전체 블록도
7-1 작품 설계 일정

8. 회로도

9. 프로그램
다. 결론

본문내용

1. 로봇 청소기란?
로봇청소기는 대표적으로 상품화 되어 있는 가정용로봇으로, 잘 정돈된 바닥을 돌아다니며, 먼지나 작은 물질을 제거하는 브러쉬 및 진공식 청소로봇이며, 일부제품에는 물걸레가 달려 물걸레 청소가 가능한 모델이 있습니다.
현재 상품화된 청소로봇은 대부분 원반형 형태로, 자율이동기능과 자동충전기능을 갖추고 있습니다. 최초의 로봇청소기는 2002년 9월 미국의 아이로봇에서 개발한 룸바로, 이는 나선형 패턴으로 운동을 하고 장애물 회피 기능과 추락 방지 기능을 갖고 있습니다. 대한민국에는 LG 전자의 로보킹, 삼성전자의 탱고가 대표적이며, 유진로봇, 마이크로로봇, 한울로보틱스 등 중소 벤처기업도 제조 판매하고 있습니다.

<중 략>

베이스에 전압을 가하여 트랜지스터를 on/off함으로써 모터를 on/off한다. 이 회로는 에미터 부하회로에 비해 전류 드라이버 능력이 크고 전압 손실도 적게 할 수 있다. 따라서 일반적으로 이 회로가 많이 사용하고 있다. 트랜지스터가 on되어 모터가 회전하고 있는 동안에는 모터의 코일에 에너지가 축척되어 있다. 그리고 트랜지스터가 off되면 그 에너지를 방출하려고 하기 때문에 모터 코일의 양단에는 플러스, 마이너스의 역기전력이 발생한다. 이 전압은 매우 크기 때문에 그대로는 트랜지스터가 파괴되어 버리는 경우도 있다. 이를 방지하기 위해 코일을 쇼트 시켜 남아 있는 에너지를 순간적으로 전류로서 흘려버리는 식으로, 역기전력을 억제하도록 한다. 이때 다이오드를 사용하며 역기전력만 쇼트 시키고, 통상적인 전압에 대해서는 고 저항으로 되어 전류가 흐르지 않도록 하는 것이다.

참고자료

· 없음