자동제어실험_결과6

소개

랩뷰 블록다이어그램, 결과그래프포함
랩뷰 결과그래프와 비교한 매트랩결과그래프 포함

목차

없음

본문내용

엔코더 실험에서는 전체 흐름을 체크하고 스크린 샷을 찍은 후 +부분을 확인하고 -부분을 확인할 때 회전방향 가지고 몇 가지 조건들을 바꾸어가면서 확인해보고 -인가 전압 부분을 실험했었는데 이 때 앞에서 조건들을 바꿀 때 *360/1024 블록을 빼서 했기 때문에 표를 작성 시 에는 측정값에서 보정을 한 값을 활용하여 표를 완성 하였다.

<엔코더 출력파형>
< 엔코더 1V > < 엔코더 1.5V >

< 엔코더 2V > < 엔코더 -1V >
< 엔코더-1.5V > < 엔코더 -2V >

엔코더는 1회전에 1024개의 펄스를 만들어 내므로 *360/1024 를 하면 펄스 한 개당 회전 정도에 다시 그 것을 ˚로 변환하게 된다. 즉, 1펄스 당 회전각을 출력하게 되고 미분기를 통해 회전 각속도가 출력 되도록 한다.
위의 표를 통해 전달함수를 구하면 으로 나타낼 수 있고 교재에 있는 전달함수는 전압을 측정하여 구하는 함수이고 위의 식은 입력 전압 당 회전 각속도를 나타내는 함수이다.

결과검토
(1) 위에서 구한 전달함수와 이론적으로 구한 전달함수를 비교하라.
교재에 있는 전달함수를 high 기어가 회전축에 연결되어 있다고 생각하고 high, low 로 나뉘어 있는 상수들을 대입 할 때는 high를 넣어서 G(s)를 구할 경우 인데 실험 데이터 값으로 구한 G(s) 는 이다.
steady state 값이나 시정수 값이나 오차가 20% 이상씩 난다. 교재에 있는 전달함수와 비슷한 비율을 가지고 비슷한 흐름을 보이는 것은 맞으나 그 수치값에 차이가 있다.

참고자료

· 없음