pi제어 실험리포트

소개

직류모터의 모델링 식에 PI제어기를 장착하여 시뮬레이션 해봄으로써 PI제어기를 포함하지 않은 시뮬레이션과 비교를 하여 PI제어의 정의, 개념 그리고 특성과 그에 따른 결과를 고찰해보는 것

목차

1. 주어진 식
2. Parameter
3. , 의 범위 구하기
4. Matlab을 이용한 PI제어의 특성 파악하기
5. 결론 및 고찰

본문내용

5. 결론 및 고찰

이번 Report는 이전에 시뮬레이션 해보았던 직류모터의 모델링 식에 PI제어기를 장착하여 시뮬레이션 해봄으로써 PI제어기를 포함하지 않은 시뮬레이션과 비교를 하여 PI제어의 정의, 개념 그리고 특성과 그에 따른 결과를 고찰해보는 것이었다. 또한 지난번과는 달리 이번 제어는 상태 궤한 제어인 (Sate Feedback Control)로 이를 통해 원하는 값을 얻을 수 있도록 제어하는 것이 특징이었다.
PI제어는 P (Proportional : 비례)와 I (Integral : 적분)을 통한 제어로 라는 수식으로 연산을 통해 제어하게 된다. 비례이득의 값은 플랜트응답의 상승시간(rise time)을 줄이는 효과가 있으며, 상승시간을 줄일 수 있지만 정상상태 오차(Steady state error)를 없애지는 못하며, 적분이득의 값은 정상상태 오차를 제거하는 효과를 가지고 있지만, 과도응답 특성을 좋지 않게 만들 수 있다는 것을 알 수 있다.
이번 Report는 PI제어기의 입력을 위해 와 의 범위를 정해줘야 했는데 이를 정해주기 위해서 다양한 연산과정이 필요하였다.
Gp(s) = c(SI - a)-1b + d 라는 직류모터의 전달함수와 Gc(s) = 라는 PI제어기의 전달함수를 구해 = = 이라는 이득공식을 통해 와 을 포함한 폐루프 계통의 특성방정식을 구할 수 있었으며 분모다항식이 ‘0’ 조건을 통해 안정화 된다는 개념을 생각할 수 있었다. 그리고 Routh - Table 공식을 통해 첫 번째 열의 부호변화 횟수만큼 불안정한 근(고유치)가 존재한다는 것을 이용하여 각 항의 계수가 모두 (+)가 되도록 하여 범위를 정해

참고자료

· 없음