아주대학교 자동제어 실험7 P,PI제어 결과보고서

목차

1. 실험 목적
2. 실험 과정
3. 실험에 대한 고찰

본문내용

1. 실험 목적
- P 제어 및 PI 제어기의 설계
- 제어기의 실현 및 성능 평가

2. 실험 과정
실험1. P제어 (=1)
우선 Kp의 값을 1로 가지는 P제어기를 설계하였다. 실험은 엔코더를 이용하여 진행되어서 엔코더를 통하여 값을 read하고 지난 번의 실험과 같이 엔코더에 달린 모터의 특성에 의하여 gain을 360/2600을 곱해주었다. 엔코더의 모터가 돌아간 각도를 미분하여 모터의 각속도를 구할 수 있다. 결과값에 노이즈가 많이 발생하여 LPF를 통과시켜 scope로 그래프를 확인하였다. scope1은 모터가 1초에 200도 돌도록 입력을 가해주었을 때의 그에 대한 출력을 모습을 그래프로 출력하는 것이었다.

Scope
Scope1
그래프의 값을 matlab array 값으로 저장하여 출력값을 확인해본 결과 Kp값이 1인 P제어기의 모터 속도가 steady state값은 196.966184759085였고 steady state로 가는 데까지 걸리는 시간은 0.664초가 걸렸다.

참고 자료

없음