청소 로봇 제작 보고서

소개

청소로봇제작 최종보고서자료

목차

1. 개발 개요
1.1. 개발 목적
1.2. 개발 목표
1.3. 제품 동향

2. 기술 개요
2.1. 핵심 기술
2.2. 작동 원리
2.3. 청소 방식

3. 개발 개념도
3.1. 청소 로봇 전체도
3.2. 청소 로봇 구성도
3.3. 청소 로봇 도면

4. 문제점 및 해결방안

5. 로봇의 사양 및 특징

6. 회로도

7. Program

본문내용

1.개발 개요
1.1. 개발 목적
시대가 핵가족화 되면서, 맞벌이하는 가족이 증가함으로써 가사활동에 많은 시간을 투자를 못한다. 또한 아이들만 있는 집이나 애완동물을 키우는 집, 몸이 불편한 장애자의 편리성을 주기 위하여 개발 하려고 한다.

1.2. 개발 목표
기존의 Random Type의 청소방식을 탈피하여, 지능적인 순차적 바둑판 형식의 알고리즘을 적용 이동경로에 따라서 청소를 실시한다.
강력한 흡입력과 양 브러시를 이용하여 청소하기 힘든 구석진 모서리 부분까지 청소를 하며, 청소영역을 넓혀 청소시간을 줄이는 효율적인 청소를 가능케 한다.

2. 기술 개요
2.1. 핵심 기술
기존의 저가형 Random Type의 청소방식을 탈피하여, 지능적인 순차적 바둑판 형 식의 알고리즘을 적용 이동경로에 따라서 청소를 실시한다. 초기 점에서 청소로 봇은 바둑판 형식의 순차적 청소방식으로 이동하며 청소를 시작한다. 청소 중 범 퍼식 접촉센서를 이용하여 장애물을 감지하고 정지 하거나 다른 경로를 설정하여 청소를 하도록 한다.
또한, 적외선 센서를 이용하여 현관이나 계단에 떨어지는 전복현상을 방지하며, 벽면 및 구석청소는 양쪽에 브러시를 설치하여 먼지를 흡입기 쪽으로 모아주어 효과적인 청소를 한다.

2.2. 작동 원리
청소로봇은 초기에 벽면으로 이동 초기 값을 Setting하여, 바둑판 형식의 알고리 즘 형태로 이동하게 된다. 엔코더모터를 사용하여 로봇의 직진성을 보장하였으 며, 전후방에는 범퍼식 접촉센서를 이용하여 벽면이나 장애물을 정확하게 인식하 여 회피하도록 했다. 이동 중에는 청소를 하는데 DC Motor를 이용하여 양 옆에 위치한 브러시를 돌려주어 이물질을 흡입기 쪽으로 모아주고, 흡입 모터(Vacuum Motor)를 이용하여 이물질을 흡입하며 순차적 제어 방식인 바둑판 형태로 이동하 며 청소를 한다.

참고자료

· 로바티스트