산업용 로봇이해와 기술분석

소개

기계 공학 - 로봇의 이해와 사용된기술분석, 응용사례

목차

❖ 산업용 로봇의 이해
-산업용 로봇의 구성
-산업용 로봇의 종류

❖로봇의 기술

❖산업용 로봇의 기술
- 구동기술
- 제어기술

❖산업용 로봇의 응용
-응용 분야

❖산업용 로봇의 지능화 기술 현황

본문내용

1 산업용 로봇의 이해
산업용 로봇의 80%가 직렬형 매니 퓰레이터라고 한다. 산업용 로봇은 인간의 팔에 해당하고, 고정된 장소에서 매니퓰레이션을 담당하는 매니퓰레이터 와 인간의 다리에 해당하고, 바퀴 등에 의하여 이동로봇이 있다. 여기서 매니퓰레이터를 구분하자면 크게 직렬형 과 병렬형 으로 나뉜다. 일반적으로 직렬형 로봇이 주류를 이루고 있다.
직렬형은 로봇을 구성하는 조인트 또는 관절이 로봇 베이스에서 끝까지 직렬로 연결 되어 있어 엔드이 펙터 에서 아래쪽 베이스로 이동함에 따라 운동이 증폭되는 특성을 가지고 있다.
직렬형 매니퓰레이터를 구성하는 조인트는 크게 직선운동을 하는 프리즈메틱 조인트 와 회전운동을 하는 로테이셔널 조인트 으로 구분된다. 이두가지의 조인트가 각각 몇 개가 사용되었는지, 그리고 어떻게 연결되었는지에 따라서 로봇의 타입이 정해지고 구조적 운동 특성이 결정된다.

1) 산업용 로봇의 구성
산업용로봇은 풍부한 자유도의 움직임과 충분한 속도와 정밀도를 부여 하고 사용자의 의지에 따라서 의미가 있는 움직임이 되어야 하는 데 로봇의 구성은 기구부 혹은 구동 부, 제어부 및 감각 인식부로 대별 된다. 기구부는 작업 기능 즉 동작기능, 파지기능, 이동기능을 수행하는 부분으로 인간의 팔에 해당하는 매니퓰레이터와 본체를 이동시 키기 위한 다리 기능을 가진 구동부로 이루어진다. 제어부는기구부에조작신호를보내 주는 것으로 제어기능은 동작 제어기능과 교시기능 으로 나누어진다.
동작제어기능은 산업용 로봇의 움직임을 제어하는 동작순서 제어기능으로 이루어지며, 교시 기능은 산업용 로봇에 미리 작업내용을 정확하게 가르쳐주고 기억시켜 필요할 때 동작기능을 할 수있게 하는 기능을 말한다.
로봇의 감각 인식부는 계측기능과 인식기능을 갖고 있으며, 계측기능은 로봇자신의 팔, 다리, 손목등의위치, 속도, 또는 힘에 관한상태를 알아내는 내계 계측기능과 부대상물의 위치, 힘, 상대운동, 음향을 파악하는 외계 계측기능 으로 구분 된다.

참고자료

· 없음