[인공지능(AI) 프로젝트] 레고 마인드 스톰(MINDSTORM)을 이용한 청소로봇 설계와 구현

소개

인공지능
LEGO MINDSTORM을 통해 알고리즘을 구상하고 구현하는 단계의 프로젝트.
Local minimum에 빠지지 않는 랜덤 알고리즘으로 구현하였습니다.
BRICOS, RCX
CODING 또한 포함되어있습니다.

목차

1. 설계 목표
2. 설계 내용
o 랜덤 방식 선택
3. 추가 기능 : 집중 청소
4. Local minimum
5. SEMA-BOT 알고리즘
6. 고찰
7. CODING

본문내용

☐ 설계 목표

o 3차원 세계 공간에서 3cm 이상 높이의 Obstacle을 피해 빠른 시간 내에 청소

SEMA

☐ SEMA-BOT

o SEMA : 터키 등 중동지역의 전통 춤으로 빙글빙글 도는 춤

☐ 설계 내용

o 랜덤 방식 선택
- 기존에 설계 계획했던 격자구조의 위치보정의 난관 → 청소의 목적 달성의 어려움
* Voltage에 따른 속도 변화
* 엔코더의 부재로 제어 불가
* 레고 마인드스톰 바퀴의 Slip
- 방 어느 부분에서나 시작 가능
- 간단하다.

o 거동 설명
① 시작 : 빙글빙글 점점 나선형을 그리며 청소
② 벽 or 장애물 : 작은 각을 변화시켜 빠져 나온다.
ex) Left Touch : clockwise 임의의 각도
Right Touch : anti-clockwise 임의의 각도
③ 임의의 시간 후 새로운 곳에 이동, 새로운 나선형을 그리며 청소 시작

☐ 추가 기능 : 집중 청소

o 가정 : 심각하게 더러운 바닥은 검정색 테이프로 표현

o Light sensor로 sensing!

☞ 상하 3번 왕복하여 청소

* 나선형 운동 청소중 ㅡ 집중 청소 후 다시 원운동 복귀
* 직 선 운동 청소중 ㅡ 집중 청소 후 다시 직선운동 복귀

참고자료

· 없음