마이크로마우스

소개

졸업작품만들기-마이크로마우스 입니다

목차

1. 설계작품 및 설계목표
2. 설계과정
3. 핵심기술
-부분(초음파,적외선)
-DC모터
4. 결과 및 시연
5. 일정추진의 적정성(계획의
타당성) 분석
6. 팀원의 공헌도 분석
7. 현실적 제한 요소
8. 사용부품 및 비용
9. 최첨단 tool 사용

본문내용

1. 설계작품 및 목표
①설계작품
-Ultrasonic Robot
② 설계목표
- 기존의 마이크로 로봇들은 다수의 적외선 센서를 이용하여 근접한 장애물만을 감지한 후, 주행 가능한 길로 동작하는 형태와 라인을 단순히 따라가는 라인트레인서정도가 있다. 그러나 이번 설계에서 적외선 센서에 비해 더욱 더 넓은 감지거리를 가진 초음파센서를 이용하여 정면의 장애물을 미리 예상하고, 단거리주행을 하고 적외선 센서로는 방향을 미리 판단 함으로서 주행거리를 단축 시킬 수 있으며, 주행을 보다 효율적으로 하는 로봇을 만들어낸다.
*목표 구동 모습
▣막혀있는 길에 로봇이 들어섰을 때 막힘벽까지 도달하기 전에 벽을 인식하여 턴을
하여 효율적인 주행을 한다. 이 동작을 하기 위해선 양측 모터가 엇갈림 방향으로
함께 구동하여 360도 회전기술이 필요하다.
▣코너 주행: 직직을 하다 뚫려있는 길을 적외선센서부가 인식하였을 때 그 방향으로 한쪽 모터만 구동하여 회전한다.
▣갈림길 주행: 갈림길에 도달 했을 시 알고리즘에 짜여있는 방향으로 우선 이동하고 그쪽에서 막힌 길이 나올 경우에는



7. 현실적 제한 요소
경제성(개발하고자 하는 과제가 성공적으로 완수되었을 때 결과물이 경제성이 있는가?)
- 적외선센서보다 초음파센서의 가격이 수배 비싸지만, 감지거리가 더 넓은 초음파 센서를 사용하여 장애물감지를 미리 할 수 있어 시간 및 전력을 절약 할 수 있다.
- Ultra sonic robot은 시간적 효율성이 있는 주행을 하므로 경제성을 갖추고 있다.
환경문제(개발물의 사양을 정할 때 사용전압, 전류, 소모전력, 방열 등의 요소가 고려되었는가? 사용전압은 회로에 0~5v로 신호를 줄 것인가? 아닌가?)
- 건전지로 자체전력을 조달할 것이며, 전류와 저항을 회로에 맞게 유기적으로 결선함으로써 소모 전력 및 방열 등의 문제는 없을 것이다.
-방열문제를 해결하기 위한 소자 모듈을 제작하고 건전지로 전력을 조달하고 있기때문에 환경문제에 큰 영향을 끼치지 않는다.
사회적 영향 (개발작품이 지나치게 사회적 계층간의 갈등을 조장하거나, 특정 정치집단의 견해를 반영하지는 않는가?)
- 저 예산 개발작품이므로 사회적 계층간의 갈등 조장 가능성이 희박하다.
윤리성(개발작품이 윤리성을 만족하고 있는가? (예: 멀티미디어 컨텐츠 개발 시 윤리나 사회통념에 반하지 않는 내용))
- 아직까지 초음파센서를 이용하여 장애물을 탐지하며 거리를 측정하고, 전방주행을 하며, 적외선센서로 좌우방향을 결정하는 개발작품이 시중에 없으므로, 윤리성에 반하지 않을 것입니다.
심미성(개발작품이 외형적으로 아름답고, 완성도가

참고자료

· 알기 쉬운 초음파 응용(한국전자기술연구회,기문사),
· avr마이크로 컨트롤러(이희진,윤창윤,한국과학 출판사),
· 초음파 센서를 이용한 이동로봇의 방향제어와 가상스프링을 이용한 장애물
· 회피 방법에 관한 연구 논문(광운대학교 대학원 제어계측공학과, 이정한)
· 스테레오 초음파 센서를 이용한 지능형 로봇 주행기법(광운대학교 대학원, 제어계측공학과, 이만희)