접목로봇의 성능평가

소개

우리나라의 유명 접목로봇의 성능평가와

그 원리 규명과 설명

목차

대목가공장치 1
대목 가공장치 2
플러그 상자 묘용 접목 로봇 시스템 개발
-편엽절단 접목 방식 접목 장치의 성능평가-
★접목로봇☆
▶ 접목로봇의 구성
▶ 접목성공률 (기계적 성공률)
▶접목 성능(본/ha)

본문내용

대목가공장치 1
제가 조사한 자료에서 대목가공장치는 X-Y안내가이드와 그리퍼, 그리고 절단 장치로 구성하였는데 여기서 대목 안내 가이드는 대목용 플러그 상자에 심겨진 대목이 공급되면 절단을 하기 위해 대목을 셀의 중앙으로 정열 하는 작업이 선행 되어야 합니다. 이를 위하여 대목 안내 가이드를 설계 하였고 이것은 대목이 대목 그리퍼에 공급되어 질 때 대목을 셀의 중앙으로 유도하기 위한 것으로 X-Y 방향으로 대목을 정렬하도록 합니다. 대목용 X-Y안내 가이드는 접수용 보다 높게 설치하였는데 접수보다 대목이 단단하기 때문에 정렬이 용이하게 이루어지도록 이동 안내 가이드 끝단을 모아주는 장치를 별도로 부착하여 안내 가이드 개폐시 함께 작동이 되도록 하였습니다. 그리퍼는 대목공급방향으로 고정 가이드를 설계하여 대목을 유도하도록 하였습니다. 대목용 절단 장치는 1차 절단과 2차 절단으로 작업하도록 하였습니다. 플러그 상자에 심겨진 대목에서 우선적으로 접목에 필요하지 않은 잎(대목 상부 잎)을 1차 절단하여 미리 제거하였습니다. 1차 절단 장치는 절단된 대목의 상부 잎을 판 브러시로 제거함과 동시에 압축 공기를 사용하여 절단 작업 시 남아 있는 떡잎이나 잎을 제거 하도록 하였습니다. 절단 된 상부 잎은 한 쪽으로 모아져 묘 공급 장치 측면 하단에 설치된 수거 상자에 모이도록 하였습니다. 또한 절단 날은 판 브러시 하단에 설치하여 절단 된 상부 잎을 절단과 동시에 제거하여 연속 절단 작업이 가능하도록 하였습니다. 판 브러시는 절단작업 시 공기 저항을 줄이기 위해 여러 개의 구멍을 내었습니다. 2차 절단 장치는 접수와는 달리 앞쪽에 미리 접목 된 묘가 있기 때문에 절단작업 시 건드리는 것을 방지하기 위해 측면에서 절단하도록 하였습니다. 대목 잎 1차 절단 및 제거 시에 대목 잎은 접목 작업에 불필요하여 미리 절단하였습니다. 그림은 1조식의 대목 잎 제거 장치를 보여줍니다. 그림에서와 같이 대목이 안내 가이드를 따라 공급되면 좌측에 있는 절단 장치가 절단함과 동시에 절단 날 위에 부착되어 있는 제거 장치에 의해 절단 된 잎이 제거 되도록 하였습니다. 절단 및 제거 장치 반대편에 광센서를 설치하여 대목이 공급되어질 때만 작동하도록 하여 공압의 소비를 최소화 하였습니다. 대목 잎 절단 및 제거 장치의 성능은 시간당 7200주로 나왔습니다.

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참고자료

· 없음