수평유지 플랫폼을 위한 퍼지 제어기 설계 (Fuzzy Control System Design for Leveling Platform)

서지정보

· 발행기관 : 한국지능시스템학회
· 수록지 정보 : 한국지능시스템학회 논문지 / 33권 / 2호 / 99 ~ 106페이지
· 저자명 : 김성주, 김동헌

초록

본 논문은 작업물을 이송할 때 작업물이 수평유지를 하도록 하단에 플랫폼을 구현하는 것을제안한다. 이송 패널에 축소 짐벌 메커니즘을 기반으로 수평유지 플랫폼을 설계한 후 하드웨어로 구현한다. 수평유지를 위하여 실시간으로 기준점에 공을 보다 빠르게 안정화 시킬수 있는 연구에 대하여 제안한다. 플랫폼의 수평유지를 위한 방법으로 전문가 기반의 퍼지제어(Fuzzy Control)기 설계를 제안한다. 퍼지 제어시스템의 성능 검증을 하기 위해 MATLAB의Simulink를 사용해 실험과 같이 진행하였다. 연구의 결과로 제안된 수평유지 플랫폼이 기준점의 위치를 원하는 위치로 효과적으로 제어할 수 있음을 보여준다.

영어초록

This paper proposes to implement a leveling platform at the bottom so that themoving workstation is horizontal while being transferred. A horizontal maintenanceplatform is designed on the transport panel based on a reduced gimbal mechanismand then implemented in hardware. For horizontal maintenance, we propose aleveling platform that can stabilize the ball more quickly at the reference point inreal time. As a method for horizontal maintenance of the platform, an expert-basedfuzzy control design is proposed. In order to verify the performance of the fuzzycontrol system, it was conducted as in the experiment using MATLAB's Simulinkand its H/W. The results of the study show that the proposed horizontalmaintenance platform can effectively control the position of the reference point tothe desired position.

참고자료

· 없음