스마트폰으로 제어되는 다중 센서를 내장한 무인 순찰 이동체의 구현 (The Implementation of Unmanned Patrol Vehicle with Multi-sensors Controlled by Smartphone)

서지정보

· 발행기관 : 한국정보기술학회
· 수록지 정보 : 한국정보기술학회논문지 / 11권 / 12호 / 1 ~ 11페이지
· 저자명 : 송호범, 조재승, 황일규

초록

경제가 발전함에 따라, 보다 많은 공공 시설물들과 대규모의 생산설비를 지닌 공장들이 건설되고 있으며, 이러한 시설들은 의무적으로 경비를 절감할 수 있는 자동 순찰방법에 대한 해법을 찾고 있다. 이에 본 연구에서는 스마트폰으로 제어되는 무인 순찰 이동체를 구현하고자 한다. 무인 순찰 이동체의 구현 범위는 이동체의 기구 설계, 마이컴 제어장치, 시스템 프로그램 및 안드로이드 기반의 앱 프로그램 등이다. 이동체는 주행을 위해 2개의 엔코더 모터를 장착하였으며, 주행 알고리즘에 따라서 설정된 지점을 주행하기 위해 GPS 센서 및 지자기 센서를 내장하도록 하였다. 실험을 통해 이동체의 성능을 검증하였고, 실험 결과로부터 이동체에 내장된 주행 알고리즘으로 설정된 지점을 주행하는데 만족스러운 결과가 도출됨을 확인할 수 있었다.

영어초록

With the development of economy, more and more public facilities and large factories come forth, it is imperative to seek some automatic patrol solutions for reducing costs. So, the implementation of an unmanned patrol vehicle controlled by smartphone is presented in this paper, which includes the mechanical design of the vehicle, the design of control unit based on micro-controller, the system program including navigation algorithm and app. programs based on android platform. The vehicle has been equipped with two differential driven wheels including encoders for navigation, and also contained a GPS sensor and geomagnetic sensor to navigate autonomously the predefined paths. Several experiments were conducted to verify the capability of the vehicle. From the results of experiments, we have been able to conform that the proposed navigation algorithm of the vehicle shows satisfactory performance in the navigation of the predefined paths.

참고자료

· 없음