아이폰 기반의 이동로봇 시뮬레이터 개발 (Development of a Simulator for a Mobile Robot Based on iPhone)

서지정보

· 발행기관 : 한국지능시스템학회
· 수록지 정보 : 한국지능시스템학회 논문지 / 23권 / 1호 / 29 ~ 34페이지
· 저자명 : 김동헌

초록

본 논문은 애드혹 통신을 기반으로 아이폰의 가속도 센서를 사용하여 이동로봇을 무선 제어하는 연구에 대하여 다룬다. 이동로봇을 아이폰으로 무선제어하기 위한 방법으로 사용자 원격제어와 자율제어 방법이 제안되었다. 궤적 추종제어 알고리즘의 효율성을 평가하기 위하여 아이폰의 인터페이스를 기반으로 모니터에 그려진 궤적을 가상로봇이 추종하는 시뮬레이터를 개발하였다. 제안된 시뮬레이터에서는 궤적 추종제어를 위해 이동로봇을 제어할 때 컴퓨터에서 해당 알고리즘을 이용하여 미리 시뮬레이션이 가능하며 사용자에 의한 원격제어와의 결과 비교도 보여준다. 연구의 결과로 제안된 시뮬레이터가이동로봇에 자율이동제어 방법을 사용할 때, 자율추종 알고리즘의 적합성과 효율성을 미리 검사 하는데 사용될 수 있음을보여준다.

영어초록

This study presents the remote control of a mobile robot using iPhone based on ad hoc communication. Two controlinterfaces are proposed to control a mobile robot using iPhone : Remote control by a user and autonomous control. Toevaluate the effectiveness of algorithms for trajectory following, a simulator are developed where a virtual robotfollows a referenced trajectory in a monitor by iPhone interface. In the proposed simulator, some algorithms are testedhow they work well or not for trajectory following of a mobile robot. Comparative results by remote user control andautonomous control are shown. Results of an experiment show that the proposed simulator can be effectively used fortesting the effectiveness of autonomous tracking algorithms.

참고자료

· 없음