3/4축 협동 로봇을 위한 모바일 티칭 팬던트의 설계 및 구현 (Design and Implementation of a Mobile Teaching Pendant for 3/4 Axes Collaborative Robots)

서지정보

· 발행기관 : 한국통신학회
· 수록지 정보 : 한국통신학회논문지 / 49권 / 10호 / 1484 ~ 1496페이지
· 저자명 : 조현태, 구제훈, 신재정, 김범준

초록

협동 로봇은 사람과 같은 공간에서 작업하면서 상호 협력하는 로봇으로 많은 산업 분야에서 활용되고 있다. 현재 활용되고 있는 협동 로봇의 대부분은 다관절 로봇을 기반으로 구축되어 있어, 복잡한 작업이 필요하지 않은 분야에서도 과도한 사양 및 비용들이 투입되고 있다. 본 논문에서는 단순한 작업을 수행하는데 활용될 수 있도록 직교 좌표 로봇과 SCARA 로봇과 같은 3/4축 로봇들과의 협동을 위한 모바일 티칭 팬던트를 설계하고 구현한다.
협동 로봇에 필요한 구성요소는 3/4축 로봇, 통신 및 로봇 제어를 위한 컨트롤 박스, 그리고 티칭 팬던트로 구성된다. 티칭 팬던트는 안드로이드 기반의 태블릿 PC에서 동작하도록 설계 및 구현하였다. 본 논문에서 설계 및 구현되는 티칭 팬던트의 역할은 1) 로봇의 동작을 제어하는 프로그램 코드를 작성할 수 있는 작업 환경, 2) 작성된프로그램이 실행되면서 로봇을 제어하고 상태를 모니터링 할 수 있는 실행 화면, 그리고 3) 로봇을 제어하는데 필요한 환경을 설정하는 환경 설정으로 구성된다. 구현된 모바일 티칭 팬던트 앱은 무선 Wi-Fi를 통하여 원격의 컨트롤 박스와 데이터를 송수신하면서 제어 명령을 보내고 로봇의 상태를 실시간 모니터링 할 수 있도록 하였다. 또한 사용자 편의를 돕기 위해 다양한 부가 기능을 포함할 수 있도록 한다. 마지막으로 논문에서는 직교 좌표 로봇과 협동을 수행 및 검증하기 위해 충돌 테스트와 치킨 조리 로봇에 대한 프로그램을 모바일 티칭 팬던트로 작성하고 로봇과 실시간 통신하여 제어하는 테스트를 수행하였다.

영어초록

Collaborative robots are robots that work in the same space as people and cooperate with each other, and are used in many industrial fields. Most of the collaborative robots currently in use are built based on articulated robots, resulting in excessive specifications and costs even in fields that do not require complex tasks. In this paper, we design and implement a mobile teaching pendant for cooperation with 3/4 axes robots such as a Cartesian coordinate and SCARA robot, enabling it to perform simple tasks. The components required for 3/4 axes collaborative robots consist of a robot, a control box for communication and control robots, and a teaching pendant. The paper designed and implemented the teaching pendant application to run on an Android-based tablet PC. The role of the teaching pendant is primarily to provide 1) a work environment for building control programs, 2) an execution display screen that can control the robot and monitor its status as the written program is executed, and 3) settings to configure the necessary parameters for robot control. The implemented teaching pendant app transmits and receives data to and from a remote control box via Wi-Fi, sending control commands and monitoring the robot's status in real time. Additionally, various additional functions can be included to enhance user convenience. Finally, in the paper, we tested a collision and performed and verified cooperation with a Cartesian coordinate robot by creating a program code for a chicken-cooking robot on a mobile teaching pendant.

참고자료

· 없음