센서 결합을 통한 쿼드콥터의 자세제어 시뮬레이터 구현 (The Simulator for Control of Quadcopter using Sensor Combination)

서지정보

· 발행기관 : 한국정보기술학회
· 수록지 정보 : 한국정보기술학회논문지 / 10권 / 7호 / 1 ~ 11페이지
· 저자명 : 김진석, 임영도, 허재영

초록

본 논문은 4개의 날개를 이용한 쿼드콥터 비행체의 3축 자세 제어에 관한 simulink 시뮬레이터 시스템을 제안한다. 본 시뮬레이터는 자이로 센서와 가속도 센서의 결합을 통해 쿼드콥터의 자세 값을 추정한 뒤 PID제어를 통해 위치제어가 되는 것을 simulink 프로그램으로 구현해 보았다. 또 실제 쿼드콥터에 적용하면 외란과 떨림에 의해 정확한 센서 값을 측정할 수 없기 때문에 칼만필터를 통한 센서 결합으로 이를 극복하였다. 시뮬레이터 결과 실제 위치의 올바른 값을 측정하는 것을 볼 수 있었다. 본 시뮬레이터는 쿼드콥터의 초기 제작시 센서의 선정, 또 쿼드콥터의 위치에 따른 PID제어 시간계산에 도움이 될 것이라 생각한다. 최근에 쿼드콥터가 많이 쓰여지기 때문에 이 논문 이후에도 쿼드콥터의 초기제작시 부품선정과 다른 제어기술을 시뮬레이션 해볼 수 있는 시뮬레이터가 연구되어져야 할 것이다.

영어초록

In this paper, we propose a simulink based simulation model for quad-copter‘s 3 axis position control system using four wings. First of all, the simulator estimates the position of quadcopter by using sensor combination of Gyro sensor and Acceleration sensor. And it embodied position control based on PID algorithm by using simulink programs. When application of quadcopter to practice, it can't measure exact sensor data for disturbance and vibrant. So we use sensor fusion of Kalman filter to overcome this problem. Simulator to measure the correct value of the actual location of the results could be seen. This simulator gives a help to select a sensor for first made of quadcoqter and calculate time of PID-Control according to position of quadcopter. Because the quad-copter used a lot recently, even after this paper, parts of quad-copter for making the initial selection and contro technologies that can simulate the simulator will be studied.

참고자료

· 없음