초음파를 활용한 다중 이동 로봇의 위치확정 방법 구현 (Implementation of Multiple Mobile Robot Localization Method using Ultrasound)

서지정보

· 발행기관 : 한국정보기술학회
· 수록지 정보 : 한국정보기술학회논문지 / 8권 / 10호 / 153 ~ 158페이지
· 저자명 : 이우식, 김남기

초록

로보틱스 분야에서 로봇이 목적지까지 움직이는 것은 매우 중요한 일이며, 목적지까지 로봇이 정확하게 움직이기 위해서는 로봇의 위치, 방위, 거리 등 다양한 요소가 필요하다. 본 논문에서는 여러 대의 로봇이 움직이면서 위치를 확정하는데 초음파 센서를 활용하는 방안에 대해 제안한다. 초음파 센서로 거리 정보를 획득 하면 높은 정확도를 가지고 로봇을 컨트롤 할 수 있는 장점이 생긴다. 그리고 본 논문에서는 제안하는 방법을 Cricket 모트와 RS1 이동로봇을 이용하여 실제로 구현하고 그 결과를 분석한다. 실험결과 초음파를 이용한 다중 이동 로봇은 목적지까지 Global rigidity를 만족하면서 정확히 움직이는 것을 확인할 수 있었다.

영어초록

It is very important that robots move to the destination and we need various elements of robots such as location, angle, distance and etc for moving robots to the destination. In this paper, we propose a method that uses the ultrasound sensor to localize locations of moving multiple robot. If robots get the distance by ultrasonic sensors, it has a advantage that we exactly can control robots for moving to the destination. In this paper, we implement and analyze the proposed method using Cricket mote and RS1 mobile robots. Consequently, we show that multiple mobile robot using ultrasound accurately move to the destination corresponding with satisfying global rigidity.

참고자료

· 없음