드론의 비행 중 Fail-Safe 동작 구현 (Implementation of Fail-Safe During Drone's Flight)

서지정보

· 발행기관 : 한국정보기술학회
· 수록지 정보 : 한국정보기술학회논문지 / 15권 / 2호 / 33 ~ 40페이지
· 저자명 : 김형수, 한영환

초록

최근 무인항공기의 관심이 높아짐에 따라 드론 분야의 기술 발전이 이루어지고 있다. 드론은 갑작스럽게 기체와 컨트롤러와의 연결이 두절되는 상태, 비행 중에 돌풍에 의한 자세불안정, 드론 부품간의 전원공급이 원활하게 이루어지지 않는 상태 등 다양한 환경 변수에 따라 긴급 상황이 발생 할 수 있다. 본 논문에서는 F450급 프레임에 아두이노 마이크로컨트롤러를 기반으로 드론을 설계 및 제작하였다. 구현된 드론은 Fail-Safe 기능이 작동되면 GPS기반으로 이륙지점으로 되돌아와 안전하게 착륙하는 것을 목표로 한다. 긴급 상황 중 갑작스럽게 기체와 컨트롤러와의 연결이 두절되는 상태에 대하여 Fail-Safe기능을 적용하였고, Fail-Safe가 작동하는 거리에 따라 착륙지점에 착륙하는 정확도에 차이가 있는지 실험하였다. 실험결과 드론이 출발지점 인근에 착륙을 성공하였고, 거리가 늘어남에 따라 점점 착륙 정확도가 떨어지는 것을 알 수 있었다.

영어초록

Recently, the technological development of the drone field has been made as the interest of unmanned aerial vehicles has increased. The emergencies of drone may occur depending on various environmental variables such as the state that the connection between the airframe and the controller is broken suddenly, and the unstable posture due to gust during flight and the state that the power supply between drone parts is not smooth. The drone was designed and manufactured based on the F450-Frame and the Arduino micro-controller in this study. The implemented drone aims to land safely back to the take-off point based on GPS when the Fail-Safe function is activated. The Fail-Safe function was applied to the situation that the connection between the airframe and the controller is suddenly disconnected among the emergency situations, and it is tested whether there is the difference in accuracy of landing at the landing point depending on the working distance of Fail-Safe. As a result, the drones landed near the starting point successfully, and it could be seen that the accuracy of landing decreased gradually as the distance increased.

참고자료

· 없음