레이저 스캐너와 무인잠수정을 활용한 수중 정밀 3차원 복원 : 첫 수조 실험 (Underwater 3D Dense Mapping Using Unmanned Underwater Vehicle with Laser Scanner : First Experiment in Engineering Basin)

서지정보

· 발행기관 : 대한전자공학회
· 수록지 정보 : 전자공학회논문지 / 56권 / 10호 / 82 ~ 89페이지
· 저자명 : 이영준, 이윤건, 최현택, 여태경

초록

본 논문은 사전에 개발된 수중 레이저 스캐너와 무인 잠수정을 이용하여 해양 검증 시험에 앞서, 실내 공학 수조에 대한 정밀 3차원 복원 결과를 소개하고자 한다. 지상 센서 장비 분야와 달리 해양 장비 분야에서는 수중 환경을 정밀하고 빠르게 복원할 수 있는 장비가 매우 적다. 이를 극복하기 위해 본 연구에서는 카메라와 레이저를 이용하여 정밀 계측할 수 있는 수중 레이저 스캐닝 시스템을 개발하고 이를 무인 잠수정에 장착하여 해양 환경에 대한 정밀 3차원 지도 작성을 목표로 한다. 이러한 목적의 초기 결과로서 본 논문은 무인 잠수정에 탑재된 레이저 스캐너의 계측 정확도 향상을 위한 카메라-레이저 보정 수행 결과를 분석하고, 무인 잠수정을 이용하여 KRISO 공학 수조 바닥면에 대한 3차원 정밀 복원을 수행하였다.

영어초록

This paper presents a preliminary experimental result on underwater 3-dimensional dense reconstruction with an underwater laser scanner and Unmanned Underwater Vehicle (UUV) with an laser scanner in an engineering basin. In the field of marine sensor, there are only a few devices that can measure the underwater environment accurately and quickly. To overcome this, the final goals of this research develops an underwater laser scanning system consisting the optical camera and laser and reconstructs the ocean environment densely. In this paper, as a preliminary study, the experiment of 3D reconstruction for the bottom of the KRISO engineering basin is performed. Before the experiment, the calibration determining the accurate position of the optical camera and laser installed on the UUV is conducted, which is one of the cores to decide the quality of the underwater reconstruction along with the underwater navigation. The calibration and reconstruction results are reported in this paper.

참고자료

· 없음